2 - Code666 (代码贴、代码片段) 2 - Code666 (代码贴、代码片段) http://www.code666.cn/ en Re: 2 http://www.code666.cn/view/44357931 Mon, 27 Apr 2026 22:45:33 +0800 1 http://www.code666.cn/view/44357931
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <stdlib.h>
  4. #include "tcs.h"
  5. #include "timer.h"
  6. #include"stdbool.h"
  7. #include "delay.h"
  8.  
  9. #define QTI1_Pin   GPIO_Pin_0
  10. #define QTI2_Pin   GPIO_Pin_1
  11. #define QTI3_Pin   GPIO_Pin_2
  12. #define QTI4_Pin   GPIO_Pin_3
  13. #define QTI15_Pin  GPIO_Pin_15
  14.  
  15.  
  16.  
  17. #define leftservo    GPIO_Pin_6
  18. #define rightservo   GPIO_Pin_7
  19.  
  20. /* -------------------------颜色传感器引脚电平控制定义--------------------------------------*/
  21. #define S0_Write_1()     GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4) //写1
  22. #define S0_Write_0()     GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4) //写0
  23. #define S1_Write_1()     GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5)
  24. #define S1_Write_0()     GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5)
  25. #define S2_Write_1()     GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6)
  26. #define S2_Write_0()     GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6)
  27. #define S3_Write_1()     GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8)
  28. #define S3_Write_0()     GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_8)
  29. #define LED_Write_1()    GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10)
  30. #define LED_Write_0()    GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_10)
  31. //OUT 接到PD2
  32.  
  33.  
  34.  /*********读取QTI的电平宏定义*******/
  35. #define PE0_ReadBit()   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_0)//读PE0上的值
  36. #define PE1_ReadBit()   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1)//读PE1上的值
  37. #define PE2_ReadBit()   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)//读PE2上的值
  38. #define PE3_ReadBit()   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)//读PE3上的值
  39.  
  40. #define Yellow 3
  41. #define White  1
  42. #define Red    4
  43. #define Black  2
  44. #define Blue   5
  45.  
  46.  
  47. extern int count_tcs230;
  48.  
  49.  
  50. /************************************函数声明************************/
  51. void BlueCarry(void);              //搬蓝色色块到分数区
  52. void BlackCarry(void);             //搬黑色色块到分数区
  53. void YellowCarry(void);            //搬黄色色块到分数区
  54. void WhiteCarry(void);             //搬白色色块到分数区
  55. void RedCarry(void);                //搬红色色块到分数区
  56.  
  57. /*---------------------------------结构变量、宏定义、变量、常量定义------------------------------------------------------------------------------*/
  58. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  59. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  60. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  61. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  62. TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
  63. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  64. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  65. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  66. USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;
  67.  
  68.  
  69.  
  70.  
  71.  
  72.  
  73. int f_flag=1;
  74. int g_flag=0;
  75. int h_flag=1;
  76. int i_flag=0;
  77.  
  78.  
  79.  
  80. volatile u16 times;
  81. volatile unsigned int time;            
  82.  
  83. char process=0;
  84. char Ahavesome = 1;//A有无色块标志   //比赛时候可以直接将抽到点的标志全部置1
  85. char Bhavesome = 1;//B有无色块标志
  86. char Chavesome = 1;//C有无色块标志
  87. char Dhavesome = 1;//D有无色块标志
  88. char Ehavesome = 1;//E有无色块标志
  89. char Fhavesome = 0;//F有无色块标志
  90. char Ghavesome = 0;//G有无色块标志
  91. char Hhavesome = 0;//H有无色块标志
  92. char Ihavesome = 0;//I有无色块标志
  93.  
  94. char pointsth=0;//在直线上放第几个色块
  95. char findsekuai = 0;// 已经搬运色块的总个数
  96.  
  97. //char pointsth=3;//在直线上放第几个色块
  98. //char findsekuai = 3;// 已经搬运色块的总个数
  99.  
  100.  
  101.  
  102.  
  103. char Idone=0;
  104. char sekuai = 5;//色块的总个数
  105. u16 pcolor[3]={0,0,0};//颜色传感器的比例因子
  106. u16 RGB[3]={0,0,0};
  107. int hadedone = 1;
  108. unsigned char QTIS;//循线的QTI状态
  109.  
  110. unsigned int color =0;//颜色代表值
  111.  
  112. unsigned int distance=0;//超声波测距
  113.  
  114. unsigned int speed=0;//电机速度
  115. unsigned int pulses=0;//脉冲数
  116. bool colorCheck = true;
  117. volatile char i=0,j=0;
  118. unsigned int i1=0;
  119. unsigned int goal=38;     //搬运到目标点计分区的参数   //数值越大表步数约长
  120. unsigned int a=0;        //用来判断搬fg  和hi颜色是  需要修正的方向
  121. int count = 1;                //颜色识别次数计数
  122. int LRp = 12;
  123. int aim = 7;
  124. bool have=true;
  125. /*************************************
  126.   * @brief  Configure peripheral RCC.
  127.   * @param  None
  128.   * @retval None
  129.   ************************************/
  130. void RCC_Configuration(void)
  131. {
  132.         /* 将外设RCC寄存器重设为默认值，即有关寄存器复位，但该函数不改禦CC_CR的HSITRIM[4:0]位，也不重置寄存器RCC_BDCR和寄存器RCC_CSR */
  133.         RCC_DeInit();
  134.         /* 使能外部HSE高速晶振 */
  135.         RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
  136.         /* 等待HSE高速晶振稳定，或者在超时的情况下退出 */
  137.         HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  138.         /* SUCCESS:HSE晶振稳定且就绪，ERROR：HSE晶振未就绪 */
  139.         if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  140.         {
  141.                 /* 使能flash预取指令缓冲区。这两句跟RCC没直接关系 */
  142.                 FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
  143.                 /* 设置FLASH存储器延时时钟周期数，2是针对高频时钟的，
  144.                 FLASH_Latency_0：0延时周期，FLASH_Latency_1：1延时周期
  145.                 FLASH_Latency_2：2延时周期 */
  146.                 FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  147.                 /* HCLK=SYSCLK 设置高速总线时钟=系统时钟 */
  148.                 RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  149.                 /* PCLK1=HCLK/2 设置低速总线1时钟=高速时钟的二分频*/
  150.                 RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
  151.                 /* PCLK2=HCLK 设置低速总线2时钟=高速总线时钟 */
  152.                 RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
  153.                 /* Set PLL clock output to 72MHz using HSE (8MHz) as entry clock */
  154.                 /* 利用锁相环将HSE外部8MHz晶振9倍频到72MHz */
  155.                 RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
  156.                 /* Enable PLL：使能PLL锁相环 */
  157.                 RCC_PLLCmd(ENABLE);
  158.                
  159.                  /* Wait till PLL is ready：等待锁相环输出稳定 */
  160.      /* RCC_FLAG_HSIRDY：HSI晶振就绪，RCC_FLAG_HSERDY：HSE晶振就绪
  161.         RCC_FLAG_PLLRDY：PLL就绪，RCC_FLAG_LSERDY：LSE晶振就绪
  162.         RCC_FLAG_LSIRDY：LSI晶振就绪，RCC_FLAG_PINRST：引脚复位
  163.         RCC_FLAG_PORRST：POR/PDR复位，RCC_FLAG_SFTRST：软件复位
  164.         RCC_FLAG_IWDGRST：IWDG复位，RCC_FLAG_WWDGRST：WWDG复位
  165.         RCC_FLAG_LPWRRST：低功耗复位 */
  166.                 while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)      ;
  167.                
  168.                  /* Select PLL as system clock source：将锁相环输出设置为系统时钟 */
  169.      /* RCC_SYSCLKSource_HSI：选择HSI作为系统时钟
  170.         RCC_SYSCLKSource_HSE：选择HSE作为系统时钟
  171.         RCC_SYSCLKSource_PLLCLK：选择PLL作为系统时钟*/
  172.                 RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
  173.                  /* 等待PLL作为系统时钟标志位置位 */
  174.      /* 0x00：HSI作为系统时钟；0x04：HSE作为系统时钟
  175.         0x08：PLL作为系统时钟 */
  176.                 while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);  
  177.         }
  178.        
  179.          /* Enable GPIOA~E and AFIO clocks：使能外围端口总线时钟。注意各外设的隶属情况，不同芯片和开发板的分配不同*/
  180.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|
  181.                                                                                                         RCC_APB2Periph_GPIOB|
  182.                                                                                                         RCC_APB2Periph_GPIOC|
  183.                                                                                                         RCC_APB2Periph_GPIOD|
  184.                                                                                                         RCC_APB2Periph_GPIOE|
  185.                                                                                                         RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  186.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);   
  187.         /* TIM3 clock enable */
  188.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  189.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4 ,ENABLE);
  190.         /* TIM5 clock enable */
  191.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
  192.  
  193.         /* Enable USART1 clocks */
  194.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
  195.        
  196.        
  197.  
  198. }
  199.  
  200.  
  201. /************************************************
  202.   * @brief  Configure NVIC.
  203.   * @param  None
  204.   * @retval None
  205.   ***********************************************/
  206. void NVIC_Configuration(void)
  207. {
  208.         #ifdef  VECT_TAB_RAM  
  209.           /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  210.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
  211.         #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  212.           /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  213.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);  
  214.         #endif
  215.  
  216.         /* Configure the Priority Grouping with 0 bit */
  217.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
  218.        
  219.         /* Configure the Priority Grouping with 1 bit */
  220.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  221.         /* Enable TIM2 global interrupt with Preemption Priority 1 and Sub
  222.         Priority as 5 */
  223.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  224.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  225.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  226.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
  227.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  228.  
  229.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
  230.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  231.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  232.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
  233.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  234.  
  235.         /* Configure the Priority Grouping with 2 bit */
  236.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  237.         /* Enable TIM3 global interrupt with Preemption Priority 1 and Sub
  238.         Priority as 6 */
  239.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
  240.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  241.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  242.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
  243.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  244.         /* Configure the Priority Grouping with 2 bit */
  245.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
  246.  
  247.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;        //超声波
  248.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  249.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  250.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
  251.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  252. }
  253. /************************************************
  254.   * @brief  Configure the TIM2 Timer for 1ms.
  255.   * @param  None
  256.   * @retval None
  257.   ***********************************************/
  258. void TIM2_Configure(void)
  259. {
  260.    TIM_DeInit( TIM2);//复位TIM2定时器
  261.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99;
  262.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
  263.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  264.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  265.    TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseStructure);
  266.    /* Clear TIM2 update pending flag[清除TIM2溢出中断标志] */
  267.    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
  268.    /* Enable TIM2 Update interrupt [TIM2溢出中断允许]*/
  269.    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);  
  270.    /* TIM2 enable counter [允许tim2计数]*/
  271.    TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
  272. }
  273. /************************************************
  274.   * @brief  Configure the TIM3 Counter.
  275.   * @param  None
  276.   * @retval None
  277.   ***********************************************/
  278. void TIM3_Counter_Configure(void)
  279. {
  280.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;//设置自动装载寄存器
  281.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;//分频计数
  282.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x00;
  283.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择向上计数
  284.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);// Time base configuration
  285.  
  286.         TIM_ETRClockMode2Config(TIM3, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0);
  287.  
  288.         TIM_SetCounter(TIM3, 0);//设置计数器的值
  289.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能定时器中断
  290.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //使能定时器
  291. }
  292. void TIM4_Configuration(void)
  293. {
  294.   TIM_DeInit(TIM4);
  295.  
  296.   /* Time Base configuration */
  297.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  298.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  299.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff;
  300.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  301.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  302.   TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);  
  303.   TIM_PrescalerConfig(TIM4,71, TIM_PSCReloadMode_Immediate);  
  304.    /* enable preload value */
  305.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,DISABLE);  
  306.   TIM_SetCounter(TIM4,0);                        //TIM4计数值清零
  307.   TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);                         //TIM4计数器失能
  308. }
  309.  
  310. void TIM5_Configure(void)
  311. {
  312.    TIM_DeInit(TIM5);//复位TIM5定时器
  313.        
  314.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9;
  315.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;
  316.          
  317.        
  318.        
  319.        
  320.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  321.    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  322.    TIM_TimeBaseInit(TIM5, & TIM_TimeBaseStructure);
  323.    /* Clear TIM2 update pending flag[清除TIM2溢出中断标志] */
  324.    TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
  325.    /* Enable TIM2 Update interrupt [TIM2溢出中断允许]*/
  326.    TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);  
  327.    /* TIM2 enable counter [允许tim2计数]*/
  328.    TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
  329. }
  330. /************************************************
  331.   * @brief  Configure USART1.
  332.   * @param  None
  333.   * @retval None
  334.   ***********************************************/
  335. void USART1_Configuration(void)
  336. {
  337.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  338.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  339.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  340.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  341.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  342.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
  343.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  344.  
  345.         USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;
  346.         USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;
  347.         USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;
  348.         USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;
  349.         USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);
  350.  
  351.         /* Enables the USART1 transmit interrupt */
  352.         USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);  
  353.         /* Enable the USART1 */
  354.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);
  355. }
  356.  
  357. /************************************************
  358.   * @brief  Configure the TCS230 Pins.
  359.   * @param  None
  360.   * @retval None
  361.   ***********************************************/
  362. void GPIO_TCS230_Configure(void)
  363. {
  364.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10;
  365.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    
  366.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  
  367.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
  368.        
  369.        
  370.  
  371. }
  372. /***********************************************
  373.   * @brief  Configure USART1 Pins.
  374.   * @param  None
  375.   * @retval None
  376.   ***********************************************/
  377. void GPIO_USART1_Configure(void)
  378. {
  379.         /*USART1_TX*/
  380.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  381.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  382.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  383.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  384.        
  385.         /*USART1_RX*/
  386.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  387.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  388.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 
  389. }
  390. /************************************************
  391.   * @brief  Configure the TIM3 Pins.
  392.   * @param  None
  393.   * @retval None
  394.   ***********************************************/
  395. void GPIO_TIM3_Configure(void)
  396. {
  397.         //设置TIM3的外部计数器 PD2  ETR  （引脚的设置跟硬件有关）
  398.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  399.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  400.   GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
  401. }
  402. void GPIO_Dist_Config(void)
  403. {                              
  404.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  405.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  406.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  407.  
  408.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
  409.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  410.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  411.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  412. }
  413. void GPIO_Motor_Config(void)
  414. {
  415.   /* Configure Motors IO*/
  416.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  417.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  418.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  419.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  420.  
  421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
  422.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  423.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  424.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  425. }
  426. void GPIO_QTI_Config(void)
  427. {
  428.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_15;
  429.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  430.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   //浮空输入
  431.   GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
  432. }
  433.  
  434. u8 QTI_State(u8 pin)//获取红外值
  435. {
  436.         return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,pin);        
  437. }
  438.  
  439.  
  440. /**************************************************
  441. * Function Name  : fputc
  442. * Description    : Retargets the C library printf function to the USART.
  443. **************************************************/
  444. int fputc(int ch, FILE *f)
  445. {
  446.         /* Place your implementation of fputc here */
  447.         USART1->SR;//不可少，否则出现首次发送首字符丢失
  448.         /* e.g. write a character to the USART */
  449.         USART_SendData(USART1, (u8) ch);
  450.         /* Loop until the end of transmission */
  451.         while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);  // waiting here
  452.        
  453.         return ch;
  454. }
  455.  
  456. void delay_nus(unsigned int n)  //延时n us: n>=6,最小延时单位6us
  457. {
  458.   unsigned int j;
  459.   while(n--)              // 外部晶振：8M；PLL：9；8M*9=72MHz
  460.   {
  461.     j=8;                                  // 微调参数，保证延时的精度
  462.         while(j--);
  463.   }
  464. }
  465.  
  466. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
  467. {
  468.   while(n--)               // 外部晶振：8M；PLL：9；8M*9=72MHz
  469.     delay_nus(1100);   // 1ms延时补偿
  470. }
  471. void motor_motion1(unsigned int left_val, unsigned int right_val, unsigned int count)     //左     右     计次
  472. {
  473.    unsigned int i;
  474.    for(i=0; i<count; i++)
  475.    {
  476.                         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7);
  477.                         delay_nus(left_val);
  478.                         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
  479.  
  480.                         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
  481.                         delay_nus(right_val);
  482.                         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
  483.  
  484.                         delay_nms(20);
  485.    }                                                     
  486. }
  487. /*******************************************************************************
  488.   *TCS230_CurrentColor(u16 pRGB[3],u16 rgb[3])
  489.   *  读取颜色色块RGB值，分别存在数组RGB[3]={0,0,0}内
  490.   ********************************************************************************/
  491. u8 TCS230_CurrentColor(u16 pRGB[3])
  492. {
  493.         u8 currentcolor=0;
  494.         S0_Write_0();   S1_Write_1();           //输出频率为(1/50)*500KHz=10KHz   
  495.         LED_Write_1();          //打开LED
  496.        
  497.         S2_Write_0();   S3_Write_0();           //选择红色
  498.        
  499.         times=0;
  500.         TIM_SetCounter(TIM3,0);
  501.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  502.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  503.         while(pRGB[0] != times);
  504.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
  505.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  506.         RGB[0] = TIM_GetCounter(TIM3);
  507.        
  508.         S3_Write_1();//选择蓝色
  509.        
  510.         times=0;TIM_SetCounter(TIM3,0);
  511.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  512.         while(pRGB[1] != times);
  513.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  514.         RGB[1] = TIM_GetCounter(TIM3); 
  515.        
  516.         S2_Write_1();//选择绿色
  517.        
  518.         times=0;TIM_SetCounter(TIM3,0);
  519.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  520.         while(pRGB[2] != times);
  521.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  522.         RGB[2] = TIM_GetCounter(TIM3);
  523.        
  524.         LED_Write_0();//关闭LED      
  525.        
  526.         printf("Red: %d  Blue: %d  Green: %d\n",RGB[0],RGB[1],RGB[2]);
  527.         return currentcolor;
  528. }
  529. /*******************************************************************************
  530.   * @brief  TCS230_WhiteBalance Function.
  531.   *  Description计算白色色块RGB值到达255时，对应时间数分别存储在数组pColor[]里
  532.   ********************************************************************************/
  533. void TCS230_WhiteBalance(u8 pColor[3])                   //白平衡初始化
  534. {
  535.         S0_Write_0();  
  536.         S1_Write_1();//输出频率为(1/50)*500KHz=10KHz
  537.         LED_Write_1();//打开LED
  538.        
  539.         S2_Write_0();  
  540.         S3_Write_0();//选择红色
  541.  
  542.         times=0;TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数器3清除
  543.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  544.         while(TIM_GetCounter(TIM3)<255);
  545.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  546.         pColor[0] = times;//时间比例因子 
  547.        
  548.         S3_Write_1();//选择蓝色
  549.  
  550.         times=0;TIM_SetCounter(TIM3,0);
  551.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  552.         while(TIM_GetCounter(TIM3)<255);
  553.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  554.         pColor[1] = times;//时间比例因子 
  555.  
  556.         S2_Write_1();//选择绿色
  557.  
  558.         times=0;TIM_SetCounter(TIM3,0);
  559.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  560.         while(TIM_GetCounter(TIM3)<255);
  561.         TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
  562.         pColor[2] = times;//时间比例因子 
  563.        
  564.         LED_Write_0();//关闭LED      
  565.        
  566.         printf("Red**: %d  Blue**: %d  Green**: %d\n",pColor[0],pColor[1],pColor[2]);
  567. }
  568. /*******************************************************************************
  569.   * @brief  Robot_checkColor(void)
  570.   *  读取颜色色块RGB值，并根据读取的RGB值转换成颜色
  571.   ********************************************************************************/
  572.  unsigned int Robot_checkColor(void)            
  573.  {
  574.           TCS230_CurrentColor(pcolor);                      //读取颜色色块的RGB值
  575.           printf("Red: %d  Blue: %d  Green: %d\n",RGB[0],RGB[1],RGB[2]);
  576.                 //判断颜色                                             //通过RGB值判断颜色
  577.                         if((RGB[0] > 90)&&((RGB[0] - RGB[2]) > 60) && ((RGB[0] - RGB[1]) > 60)&&((RGB[2] - RGB[1]) < 80))
  578.                 {
  579.                         return 3;//红色
  580.                 }
  581.                 else if(((abs(RGB[0] - RGB[2])<50)&&(abs(RGB[0] - RGB[1])<50)&& (RGB[0]>100) ) ||(  RGB[1]-RGB[2]<15 && RGB[0]>200 && (RGB[1]<80)) || ( (RGB[0]>200)&& (RGB[2]>200)&&(RGB[1]<15)      )  )
  582.                 {
  583.                         return 2;//白色
  584.                 }
  585.                 else if((abs(RGB[0] - RGB[2])<30)&&(abs(RGB[0] - RGB[1])<30)&& (RGB[0]<40)&& (RGB[1]<40)&& (RGB[2]<40) )
  586.                 {
  587.                         return 4;//黑色
  588.                 }
  589.                 else if(        ((RGB[0] < RGB[1]) && (RGB[2] < RGB[1])&&((RGB[1] - RGB[0])>10)) || ((RGB[0] < RGB[1]) && (RGB[2] < RGB[1])&&((RGB[1] - RGB[0])>5))     )
  590.                 {
  591.                         return 5;//蓝色
  592.                 }
  593.                 else if( (((RGB[2] - RGB[1]) > 80) && ((RGB[1] - RGB[0]) > 80)&&(RGB[2] > 90)) || (((RGB[2] - RGB[1]) > 50) && ((RGB[0]-RGB[1]) > 65) && RGB[1]>80   ) )
  594.                 {
  595.                         return 1;//黄色
  596.                 }
  597.                 return 0;
  598.                
  599.                
  600.  }
  601. int GetDis(int echo,int trig)     //获取超声波所测物块距离值
  602. {
  603.   int dis;
  604.         int count;
  605.         GPIO_ResetBits(GPIOC,echo);                     //echo端口复位
  606.         GPIO_ResetBits(GPIOC,trig);                     //trig端口复位
  607.   TIM_SetCounter(TIM4,0);                        //TIM4计数值清零
  608.         GPIO_SetBits(GPIOC,trig);                         //trig置高 发出10us的高电平信号
  609.         delay_nus(10);
  610.         GPIO_ResetBits(GPIOC,trig);
  611.         delay_nus(100);                  
  612.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, echo) == 0);
  613.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);    //开启计数器
  614.        //开启定时器开始计时
  615.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, echo));   //等待echo置低
  616.         TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);   //关闭计数器
  617.  
  618.         count = TIM_GetCounter(TIM4);//获取计数器值
  619.         dis = (int)count/60.034;//转换为距离,即29.034us超声波能传播1cm
  620.         return dis;
  621. }
  622.  
  623. /*
  624.  * //检测中间左QTI是否在黑线内
  625.  */
  626. bool IsMLeftQtiBlack2(void)   //检测中间左QTI是否在黑线内
  627. {
  628.         if(QTI_State(QTI3_Pin)==true)    //判断中间左QTI是否检测到黑线
  629.         {                                //在黑线返回ture    不在黑线返回false  
  630.                 delay_nms(2);
  631.                 if(QTI_State(QTI3_Pin)==true)
  632.                 {
  633.                         return true;  
  634.                 }
  635.           else
  636.                 {
  637.                         return false;  
  638.                 }
  639.         }
  640.         else
  641.         {
  642.                 return false;
  643.         }
  644. }
  645. bool IsMLeftQtiBlack(void)   //检测中间左QTI是否在黑线内
  646. {
  647.         if(QTI_State(QTI1_Pin)==true)    //判断中间左QTI是否检测到黑线
  648.         {                                //在黑线返回ture    不在黑线返回false  
  649.                 delay_nms(2);
  650.                 if(QTI_State(QTI1_Pin)==true)
  651.                 {
  652.                         return true;  
  653.                 }
  654.           else
  655.                 {
  656.                         return false;  
  657.                 }
  658.         }
  659.         else
  660.         {
  661.                 return false;
  662.         }
  663. }
  664. bool IsMRightQtiBlack(void)  //检测中间右QTI是否在黑线内
  665. {
  666.         if(QTI_State(QTI2_Pin)==true)   //判断中间左QTI是否检测到黑线
  667.         {                               //在黑线返回ture    不在黑线返回false  
  668.                 delay_nms(2);
  669.                 delay_nms(2);
  670.                 if(QTI_State(QTI2_Pin)==true)
  671.                 {
  672.                         return true;
  673.                 }
  674.                 else
  675.                 {
  676.                         return false;
  677.                 }
  678.         }
  679.         else
  680.         {
  681.                 return false;
  682.         }
  683. }
  684.  
  685.  
  686.  
  687.  
  688. bool IsMRightQtiBlack1(void)  //检测中间右QTI是否在黑线内
  689. {
  690.         if(QTI_State(QTI3_Pin)==true)   //判断中间左QTI是否检测到黑线
  691.         {                               //在黑线返回ture    不在黑线返回false  
  692.                 delay_nms(2);
  693.                 delay_nms(2);
  694.                 if(QTI_State(QTI3_Pin)==true)
  695.                 {
  696.                         return true;
  697.                 }
  698.                 else
  699.                 {
  700.                         return false;
  701.                 }
  702.         }
  703.         else
  704.         {
  705.                 return false;
  706.         }
  707. }
  708.  
  709. void PulseOut(uint8_t pin,int speed)    //单轮旋转设置
  710. {
  711.         GPIO_SetBits(GPIOC,pin );
  712.         delay_nus(speed);
  713.         GPIO_ResetBits(GPIOC,pin);
  714. }
  715.  
  716. void stop(void)//停止
  717. {
  718.         int i;
  719.         for(i=1;i<=2;i++)
  720.         {
  721.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
  722.         delay_nus(1500);
  723.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
  724.        
  725.                 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7);
  726.                 delay_nus(1500);
  727.                 GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
  728.  
  729.                 delay_nms(20);
  730.         }      
  731. }
  732.  
  733. void SpinLeft(void)// 左旋转
  734. {
  735.         PulseOut(leftservo,1480);
  736.         PulseOut(rightservo,1480);
  737.         delay_nms(20);
  738. }
  739.  
  740. void SpinRight(void)// 右旋转
  741. {
  742.         PulseOut(leftservo,1520);
  743.         PulseOut(rightservo,1520);
  744.         delay_nms(20);
  745. }
  746.  
  747. void TurnLeftAnyPulse(int pulses)//左旋转某个脉冲     pluses设置旋转角度
  748. {
  749.         while(pulses--)
  750.         {
  751.                 SpinLeft();      //左旋转
  752.                 delay_nms(2);
  753.         }
  754. }
  755. void TurnRightAnyPulse(int pulses) //右旋转某个脉冲   pluses设置旋转角度
  756. {
  757.         while(pulses--)
  758.         {
  759.                 SpinRight();
  760.                 delay_nms(2);
  761.         }
  762. }
  763.  
  764. void findLline2(void)  //找左边下一根线
  765. {
  766.         TurnLeftAnyPulse(8);
  767.         while(1)
  768.         {
  769.                 SpinLeft();                        //左旋转
  770.                 if(IsMLeftQtiBlack2())              //  中间左是否检测到黑线
  771.                 {
  772.                         i1++;
  773.                         if(i1==2)
  774.                         {
  775.                                 i1=0;
  776.                                 break;
  777.                         }
  778.                 }
  779.         }
  780.         while(1)
  781.         {
  782.                 SpinLeft();          
  783.                 if(!IsMLeftQtiBlack2())
  784.                 {
  785.                         i1++;
  786.                         if(i1==2)
  787.                         {
  788.                                 i1=0;
  789.                                 break;
  790.                         }
  791.                 }
  792.         }
  793.         stop();
  794. }
  795. void findLline(void)  //找左边下一根线
  796. {
  797.         TurnLeftAnyPulse(8);
  798.         while(1)
  799.         {
  800.                 SpinLeft();                        //左旋转
  801.                 if(IsMLeftQtiBlack())              //  中间左是否检测到黑线
  802.                 {
  803.                         i1++;
  804.                         if(i1==2)
  805.                         {
  806.                                 i1=0;
  807.                                 break;
  808.                         }
  809.                 }
  810.         }
  811.         while(1)
  812.         {
  813.                 SpinLeft();          
  814.                 if(!IsMLeftQtiBlack())
  815.                 {
  816.                         i1++;
  817.                         if(i1==2)
  818.                         {
  819.                                 i1=0;
  820.                                 break;
  821.                         }
  822.                 }
  823.         }
  824.         stop();
  825. }
  826. void findRline(void) //找右边下一根线
  827. {
  828.         TurnRightAnyPulse(10);
  829.         while(1)
  830.         {
  831.                 SpinRight();
  832.                 if(IsMRightQtiBlack())
  833.                 {
  834.                         i1++;
  835.                         if(i1==2)
  836.                         {      
  837.                                 i1=0;
  838.                                 break;
  839.                         }
  840.                 }
  841.         }
  842. //      stop();
  843.         while(1)
  844.         {
  845.                 SpinRight();
  846.                 if(!IsMRightQtiBlack())
  847.                 {
  848.                         i1++;
  849.                         if(i1==2)
  850.                         {
  851.                                 i1=0;
  852.                                 break;
  853.                         }
  854.                 }
  855.         }
  856. //      stop();
  857. }
  858. void findRline1(void) //找右边下一根线
  859. {
  860.         TurnRightAnyPulse(10);
  861.         while(1)
  862.         {
  863.                 SpinRight();
  864.                 if(IsMRightQtiBlack1())
  865.                 {
  866.                         i1++;
  867.                         if(i1==2)
  868.                         {      
  869.                                 i1=0;
  870.                                 break;
  871.                         }
  872.                 }
  873.         }
  874. //      stop();
  875.         while(1)
  876.         {
  877.                 SpinRight();
  878.                 if(!IsMRightQtiBlack1())
  879.                 {
  880.                         i1++;
  881.                         if(i1==2)
  882.                         {
  883.                                 i1=0;
  884.                                 break;
  885.                         }
  886.                 }
  887.         }
  888. //      stop();
  889. }
  890. /*
  891. //函数名称：PE0_state()
  892. //功能： 获得左边第一个QTI的返回信号
  893. //参数：无参数
  894. //返回值：1：高电平，看到黑线；0：低电平，看到白线
  895. */
  896.  
  897. int PE0_state(void)
  898. {      
  899.         return PE0_ReadBit();
  900. }
  901.  
  902. /*
  903. 函数名称：PE1_state()
  904. 功能： 获得左边第二个QTI的返回信号
  905. 参数：无参数
  906. 返回值：1：高电平，看到黑线；0：低电平，看到白线
  907. */
  908. int PE1_state(void)
  909. {
  910.         return PE1_ReadBit();
  911. }
  912.  
  913. /*
  914. 函数名称：PE2_state()
  915. 功能： 获得右边第二个QTI的返回信号
  916. 参数：无参数
  917. 返回值：1：高电平，看到黑线；0：低电平，看到白线
  918. */
  919. int PE2_state(void)
  920. {
  921.         return PE2_ReadBit();
  922. }
  923.  
  924. /*
  925. 函数名称：PE3_state()
  926. 功能： 获得右边第一个QTI的返回信号
  927. 参数：无参数
  928. 返回值：1：高电平，看到黑线；0：低电平，看到白线
  929. */
  930. int PE3_state(void)
  931. {
  932.         return PE3_ReadBit();
  933. }
  934. void motor_motion2(unsigned int left2_val, unsigned int right2_val)    
  935. {
  936.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7);
  937.         delay_nus(left2_val);
  938.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
  939.  
  940.         GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);
  941.         delay_nus(right2_val);
  942.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
  943.  
  944.         delay_nms(20);  //输出一定数量的PWM波形
  945. }
  946. void Robot_hunting1(unsigned int speed)            
  947. {
  948.          QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  949.          
  950.          switch (QTIS)
  951.                 {
  952.                  //case 0:motor_motion1(speed, (3000-speed)-35-10,3);break;
  953.                         case 1:motor_motion1(speed, (3000-speed)-35-10,3);break;
  954.                         case 2:motor_motion1(speed, (3000-speed)-35,1);break;
  955.                         case 3:motor_motion1(speed, (3000-speed)-35,1);break;
  956.                         case 4:motor_motion1(speed+35, (3000-speed),1);break;
  957.                
  958.                         case 8:motor_motion1(speed+35+10, (3000-speed),3);break;
  959.                         case 12:motor_motion1(speed+35, (3000-speed),2);break;
  960.                
  961.                         case 6:motor_motion2(speed+100, 3000-speed-100-2);break;       
  962.                         default:motor_motion2(1550, 1450);break;         
  963.                 }
  964. }
  965. void Robot_hunting2(unsigned int speed)              
  966. {                                                  
  967.          QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);      
  968.          
  969.          switch (QTIS)
  970.                 {
  971.                         case 1:motor_motion1(1500, 1400,2);break;
  972.                         case 2:motor_motion1(1500, 1400,1);break;
  973.                         case 3:motor_motion1(1500, 1400,1);break;
  974.  
  975.                         case 4:motor_motion1(1600, 1500,1);break;
  976.                         case 8:motor_motion1(1600, 1500,2);break;
  977.                         case 12:motor_motion1(1600, 1500,1);break;
  978.                         case 6:motor_motion2(speed, 3000-speed);break;   
  979.                         default:motor_motion2(speed, 3000-speed);break;    
  980.                 }
  981. }
  982. void Robot_hunting(unsigned int speed)              
  983. {
  984.          QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  985.          
  986.          switch (QTIS)
  987.                 {
  988.                         case 1:motor_motion1(speed, (3000-speed)-40-10,2);break;//左转
  989.                         case 2:motor_motion1(speed, (3000-speed)-40,1);break;//左转
  990.                         case 3:motor_motion1(speed, (3000-speed)-40,1);break;//左转
  991.  
  992.                         case 4:motor_motion1(speed+40, (3000-speed),1);break;//右转
  993.                         case 8:motor_motion1(speed+40+10, (3000-speed),2);break;//右转
  994.                         case 12:motor_motion1(speed+40, (3000-speed),1);break;//右转
  995.                        
  996.                         case 6:motor_motion2(speed, 3000-speed-2);break;          //直行
  997.                         default:motor_motion2(speed, 3000-speed-2);break;          //这一句不能省
  998.                 }
  999. }
  1000. void Peripheral_Init(void)    //各模块初始化配置函数
  1001. {
  1002.                 RCC_Configuration();     //时钟、外设使能
  1003.                 NVIC_Configuration();    //中断优先级划分
  1004.                 GPIO_USART1_Configure(); //串口1 IO口配置
  1005.                 USART1_Configuration();  //串口1配置
  1006.                 GPIO_TCS230_Configure();  //颜色传感器IO口配置
  1007.                 TIM2_Configure();        // 定时器2配置
  1008.                 GPIO_TIM3_Configure(); //定时器3外部计数引脚配置
  1009.                 TIM3_Counter_Configure();//     定时器3计数器配置
  1010.                 TIM5_Configure();         //   定时器5配置
  1011.                 GPIO_Motor_Config();  //两轮舵机IO引脚配置
  1012.                 GPIO_QTI_Config();        //QTI输入引脚配置
  1013.                 TIM4_Configuration(); //定时器4配置
  1014.                 GPIO_Dist_Config();     //
  1015. }
  1016. /*转弯控制函数*/
  1017. void TurnR_toBlackLine(void)                  //右转寻找下一条黑线
  1018. {        
  1019.                 motor_motion1(1515, 1515,5);              //右转
  1020.                 do
  1021.                         {
  1022.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);  
  1023.                                 motor_motion1(1515, 1515,1);         
  1024.                         } while(QTIS!=6);                       //检测循迹是否为1001  是则停止右转
  1025.                 do
  1026.                         {
  1027.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);  
  1028.                                 //motor_motion1(1515, 1515,1); 
  1029.                         } while(QTIS!=6);                     //再次检测循迹是否为1001  
  1030.                 motor_motion1(1515, 1515,1);
  1031. }
  1032.  
  1033. void TurnL_toBlackLine(void)                   //左转寻找下一条黑线
  1034. {      
  1035.                 motor_motion1(1485, 1485,10);
  1036.                 do{
  1037.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1038.                                 motor_motion1(1485, 1485,1);   
  1039.                         } while(QTIS!=6);                    //检测循迹是否为1001  是则停止右转
  1040.                 delay_nms(5);
  1041.                 do{
  1042.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1043.                                 //motor_motion1(1485, 1485,1); 
  1044.                         } while(QTIS!=6);                   //再次检测循迹是否为1001
  1045.                 motor_motion1(1485, 1485,1);           //左偏一点
  1046. }
  1047. void Turn1_180(void)                    //   快速旋转  //先向左偏移一定角度，然后向左旋转寻找下一条黑线
  1048. {        
  1049.                 motor_motion1(1350, 1350,15     );       //左偏一定角度
  1050.                 do{
  1051.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1052.                                 motor_motion1(1400, 1400,1);   
  1053.                         } while(QTIS!=6);                  //左旋转寻找黑线   也就是检测循迹是否为1001
  1054.                 delay_nms(5);
  1055.                  while(QTIS!=6)
  1056.                         {
  1057.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1058.                                 motor_motion1(1480, 1480,1);   
  1059.                         }                   //再次检测是否已经找到下一条黑线
  1060. }
  1061. void Turn_180(void)                    //   慢速旋转  //先向左偏移一定角度，然后向左旋转寻找下一条黑线
  1062. {        
  1063.                 motor_motion1(1465, 1465,32     );       //左偏一定角度
  1064.                 do{
  1065.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1066.                                 motor_motion1(1465, 1465,1);   
  1067.                         } while(QTIS!=6);                  //左旋转寻找黑线   也就是检测循迹是否为1001                         0110
  1068.                         motor_motion2(1500, 1500);
  1069. //              motor_motion1(1475, 1475,1);
  1070. //              delay_nms(5);
  1071. //              do{
  1072. //                              QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1073. //                              motor_motion1(1465, 1465,1);   
  1074. //                      }while(QTIS!=6);                  //再次检测是否已经找到下一条黑线
  1075. }
  1076.  
  1077.  
  1078.  
  1079. void Turn_180_four(void)                    //   慢速旋转  //先向左偏移一定角度，然后向左旋转寻找下一条黑线
  1080. {        
  1081.                 motor_motion1(1465, 1465,35     );       //左偏一定角度
  1082.                 do{
  1083.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1084.                                 motor_motion1(1465, 1465,1);   
  1085.                         } while((QTIS!=6)&&(QTIS!=0x0f));//while(QTIS!=6);                  //左旋转寻找黑线   也就是检测循迹是否为1001
  1086.                 motor_motion1(1475, 1475,1);
  1087.                 delay_nms(5);
  1088.                 do{
  1089.                                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1090.                                 motor_motion1(1465, 1465,1);   
  1091.                         }while((QTIS!=6)&&(QTIS!=0x0f));                  //再次检测是否已经找到下一条黑线
  1092. }
  1093.  
  1094.  
  1095.  
  1096.  
  1097.  
  1098.  
  1099.  
  1100.  
  1101.  
  1102.  
  1103.  
  1104.  
  1105.  
  1106.  
  1107.  
  1108. void TurnRight_nDegree(char degree)     //右转   degree   个角度
  1109. {
  1110.         motor_motion1(1522, 1522,degree);//1517
  1111.         return;
  1112. }
  1113. void TurnLeft_nDegree(char degree)       //右转   degree   个角度
  1114. {
  1115.         motor_motion1(1478, 1478,degree);//1485
  1116.         return;
  1117. }
  1118. void Back_toBlack(void)                  //返回到黑线
  1119. {
  1120.         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1121.         while(QTIS != 15)
  1122.         {
  1123.                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1124.                 motor_motion1(1485,1512,1);
  1125.         }
  1126.         return;
  1127. }
  1128. void CCheck(void)         //检查C点是否有色块
  1129. {
  1130.         motor_motion1(1500,1500,1);
  1131.         delay_nms(200);
  1132.         j=0;
  1133.         process = 9;
  1134.  
  1135. }
  1136. void BCheck(void)         //检测B点是否有色块  
  1137. {
  1138. //      TurnLeft_nDegree(10);
  1139.         findLline();
  1140.         delay_nms(200);
  1141.  
  1142.         process = 11;//1;      
  1143. }
  1144.  
  1145. void ACheck(void)         //检测A点是否有色块
  1146. {
  1147.         TurnLeft_nDegree(30);   //之前是60
  1148.         findLline();            //加findLline();后TurnLeft_nDegree(40);减20
  1149.         delay_nms(200);
  1150.         process = 1;
  1151. }
  1152. void ICheck(void)         //检测I点是否有色块
  1153. {
  1154.         findLline();
  1155.         findLline();
  1156.         TurnLeft_nDegree(35+15-5);//左转n度
  1157. }
  1158. void HCheck(void)         //检测H点是否有色块
  1159. {findLline();
  1160.         findLline();
  1161.         TurnLeft_nDegree(38+10+10+9-9+5);//左转n度
  1162.                                         Hhavesome = 1;
  1163.  
  1164.        
  1165.        
  1166. }
  1167. void GCheck(void)         //检测G点是否有色块
  1168. {findRline();
  1169.         findRline();
  1170.         TurnRight_nDegree(50);
  1171.                 Ghavesome = 1; 
  1172.  
  1173. }
  1174.  
  1175. void FCarry(void)
  1176. {
  1177.        
  1178. }
  1179.  
  1180.  
  1181.  
  1182.  
  1183.  
  1184.  
  1185.  
  1186.  
  1187.  
  1188.  
  1189.  
  1190.  
  1191.  
  1192.  
  1193.  
  1194.  
  1195.  
  1196.  
  1197.  
  1198.  
  1199.  
  1200.  
  1201.  
  1202.  
  1203.  
  1204. void GCarry(void)
  1205. {
  1206.        
  1207. }
  1208. void HCarry(void)
  1209. {
  1210.        
  1211. }
  1212. void ICarry(void)
  1213. {
  1214.        
  1215. }
  1216. void FCheck(void)         //检测F点是否有色块
  1217. {
  1218. //      findRline();
  1219. //      findRline();
  1220.        
  1221.         TurnRight_nDegree(21+90-10);//右转n度
  1222.         stop();
  1223.        
  1224.         delay_nms(200);
  1225.         /*j=0;
  1226.         for(i=0,j=0;i<10;i++)
  1227.         {
  1228.                 distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1229.                 if(distance>0&&distance < 34)
  1230.                 {
  1231.                         j=j+1;
  1232.                 }
  1233.                 delay_nms(50);
  1234.         }
  1235.         if(j<1)
  1236.         {
  1237.                 TurnRight_nDegree(2);//右转n度
  1238.                 delay_nms(200);
  1239.           for(i=0,j=0;i<10;i++)
  1240.          {
  1241.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1242.                         if(distance>0&&distance < 30)
  1243.                         {
  1244.                                 j=j+1;
  1245.                         }
  1246.                         delay_nms(50);
  1247.          }
  1248.         }
  1249.                 if(j<1)
  1250.         {
  1251.                 TurnRight_nDegree(2);//右转n度
  1252.                         delay_nms(200);
  1253.           for(i=0,j=0;i<10;i++)
  1254.          {
  1255.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1256.                         if(distance>0&&distance < 34)
  1257.                         {
  1258.                                 j=j+1;
  1259.                         }
  1260.                         delay_nms(200);
  1261.          }
  1262.         }
  1263.                         if(j<1)
  1264.         {
  1265.                 TurnLeft_nDegree(8);//
  1266.                         delay_nms(200);
  1267.           for(i=0,j=0;i<10;i++)
  1268.          {
  1269.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1270.                         if(distance>0&&distance < 34)
  1271.                         {
  1272.                                 j=j+1;
  1273.                         }
  1274.                         delay_nms(200);
  1275.          }
  1276.         }
  1277.         if(j >= 1)
  1278.         {
  1279.                 delay_nms(100);
  1280.                 Fhavesome = 1; 
  1281.         }
  1282.         else
  1283.         {
  1284.                 Fhavesome = 0;
  1285.         }      
  1286.         j=0;
  1287.         a=1;    */
  1288.         Fhavesome = 1; 
  1289. //      process = 11;          
  1290. //      LED_Write_1();
  1291. }
  1292.                                                                                                                                                                                                                                                                                                         void ECheck(void)         //检测E点是否有色块
  1293. {
  1294.         TurnRight_nDegree(30);//右转n度
  1295.         delay_nms(200);
  1296.         findRline();
  1297.         delay_nms(200);
  1298.         process = 2;//11;      
  1299. }
  1300.  
  1301. void DCheck(void)         //检测D点是否有色块
  1302. {
  1303.         findRline();
  1304.         delay_nms(200);
  1305.         process =8;            
  1306. }
  1307.  
  1308.  
  1309. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1310. *       Function name：DownFirst(void)
  1311. *  Description：把从A点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上 ,并转弯回到十字路口位置
  1312. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1313. void DownFirst(void)                                  //从十字路口把A色块运到起始位置在返回到十字路口
  1314. {                              
  1315.                 time =0;
  1316.                
  1317.                 TIM5_Configure();
  1318.                 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //开始定时器5
  1319.                 do
  1320.                 {
  1321.                         Robot_hunting2(1550);    
  1322.  
  1323.                 }while(time < 2300);                              
  1324.                 TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);                                 //关闭定时器5
  1325.                 motor_motion1(1450,1550,16);                      //后退
  1326.                 Turn1_180();                                        //转弯180度                                  
  1327.                 do
  1328.                 {
  1329.                         Robot_hunting2(1540);                        
  1330.                 }while(QTIS !=15);                                        
  1331.                 pulses = LRp;
  1332.                 while(pulses--)
  1333.                 {
  1334.                         motor_motion2(1550, 1450);                       
  1335.                 }              
  1336.                         //  gai wei
  1337.         pulses = 2;
  1338.         while(pulses--)  
  1339.         {
  1340.                 Robot_hunting1(1580);    
  1341.         }        
  1342.        
  1343.                 pointsth++;                                            
  1344. }
  1345. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1346. *       Function name：DownSecond(void)
  1347. *  Description：把从B点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上 ,并转弯回到十字路口位置，详细过程参DownFirst(void)
  1348. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1349. void DownSecond(void)                                 //从十字路口把B色块运到起始位置在返回到十字路口
  1350. {      
  1351.                 time =0;
  1352.                 TIM5_Configure();
  1353.                 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);                            //开始定时器5
  1354.                 do
  1355.                 {
  1356.                         Robot_hunting2(1550);
  1357.                 }while(time < 1900);                          
  1358.                 TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
  1359.                 motor_motion1(1450,1550,16);//后退                          
  1360.                 Turn1_180();
  1361.                 do
  1362.                 {
  1363.                         Robot_hunting2(1550);                        
  1364.                 }while(QTIS != 15);                              
  1365.                 pulses = LRp;
  1366.                 while(pulses--)
  1367.                 {
  1368.                         motor_motion2(1550, 1450);                          //直行
  1369.                 }  
  1370.         //  gai wei
  1371.         pulses = 2;
  1372.         while(pulses--)  
  1373.         {
  1374.                 Robot_hunting1(1580);    
  1375.         }        
  1376.                         //前进一小段距离
  1377.                 pointsth++;                                                       //直线上放了2块色块
  1378. }
  1379. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1380. *       Function name：Downthird(void)    
  1381. *  Description：把从c点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上 ,并转弯回到十字路口位置，详细过程参DownFirst(void)
  1382.  
  1383. 第一个搬的为c
  1384. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1385. void Downthird(void)                                  //从十字路口把C色块运到起始位置在返回到十字路口
  1386. {
  1387.                 time =0;
  1388.                 TIM5_Configure();
  1389.                 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);                            //开始定时器5
  1390.                 do
  1391.                 {
  1392.                         Robot_hunting2(1550);
  1393.                 }while(time < 1500);                              
  1394.                 TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
  1395.                 motor_motion1(1450,1550,16);                      //后退                            
  1396.                 Turn1_180();
  1397.                 do
  1398.                 {
  1399.                         Robot_hunting2(1530);                          
  1400.                 }while(QTIS != 15);                               //直行十字路口
  1401.                 pulses =LRp;
  1402.                 while(pulses--)
  1403.                 {
  1404.                         Robot_hunting2(1545);                  
  1405.                 }                                                 //前进一小段距离，目的是为下一次转到直线上
  1406.                         //  gai wei
  1407.         pulses = 2;
  1408.         while(pulses--)  
  1409.         {
  1410.                 Robot_hunting1(1580);    
  1411.         }        
  1412.                        
  1413.                 pointsth++;                                                   //直线上放了3块色块
  1414. }
  1415. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1416. *       Function name：DownFourth(void)
  1417. *  Description：把从D点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上 ,并转弯回到十字路口位置，详细过程参DownFirst(void)
  1418. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1419. void DownFourth(void)                                 //从十字路口把D色块运到起始位置在返回到十字路口
  1420. {
  1421.                 time =0;
  1422.                 TIM5_Configure();
  1423.                 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);                            //开始定时器5
  1424.                 do
  1425.                 {
  1426.                         Robot_hunting2(1550);
  1427.                 }while(time < 1000);
  1428.                 /*TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);*/
  1429.                 motor_motion1(1450,1550,16);                      //后退
  1430.                 Turn_180();                               //后转
  1431. //              Turn_180_four();
  1432.                
  1433.                 do
  1434.                 {
  1435.                         Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  1436.                 }while(QTIS != 15);                               //直行十字路口
  1437.                 pulses = LRp;
  1438.                
  1439.                 while(pulses--)
  1440.                 {
  1441.                                 motor_motion2(1550, 1450-50);                    //直行
  1442.                 }
  1443.                 pulses = 2;
  1444.                 while(pulses--)  
  1445.                 {
  1446.                         Robot_hunting1(1580);    
  1447.                 }                      
  1448.                 pointsth++;                                                       //直线上放了4块色块
  1449. }
  1450. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1451. *       Function name：DownFiveth(void)
  1452. *  Description：把从E点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上,详细过程参DownFirst(void)
  1453. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1454. void DownFiveth(void)                                 //从十字路口把E色块运到起始位置在返回到十字路口
  1455. {
  1456.                 time =0;
  1457.                 TIM5_Configure();
  1458.                 TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);                            //开始定时器5
  1459.                 do
  1460.                 {
  1461.                         Robot_hunting2(1550);
  1462.                 }while(time < 800);
  1463.                 TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
  1464. //              motor_motion1(1450,1550,16);                      //后退
  1465.                 Turn_180();                               //后转
  1466. //              Turn_180_four();
  1467.                
  1468. //              do
  1469. //              {
  1470. //                      Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  1471. //              }while(QTIS != 15);                               //直行十字路口
  1472. //             
  1473. //              pulses = LRp;
  1474. //             
  1475. //              while(pulses--)
  1476. //              {
  1477. //                              motor_motion2(1550, 1450);                    //直行
  1478. //              }
  1479.                 motor_motion2(1500,1500);
  1480.                 delay_ms(50);
  1481. //              pulses = 2;
  1482. //              while(pulses--)  
  1483. //              {
  1484. //                      Robot_hunting1(1580);    
  1485. //              }                      
  1486.                 pointsth++;                                                                                       //直线上放了5块色块
  1487. }
  1488. void GotoLine(void)
  1489. {
  1490.        
  1491.         int tempa=0;
  1492.         switch(pointsth)                                          // pointsth初始值为0
  1493.         {
  1494.                 case 0:DownFirst();                                   //        搬运A点时选择
  1495.                                 break;
  1496.                 case 1:DownSecond();                              //搬运B点时选着
  1497.                                 break;
  1498.                 case 2:Downthird();                                     //搬运C点时选着
  1499.                                 break;
  1500.                 case 3:DownFourth();                              //搬运E点时选着
  1501.                                 break;
  1502.                 case 4:DownFiveth();                                //搬运F点时选着
  1503.                                 break;
  1504.                 default:
  1505.                                 break;
  1506.         }
  1507.         tempa++;
  1508.         tempa=0x22;
  1509. }
  1510. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1511. *       Function name：CarryGpoint(void)
  1512. *  Description：把从G点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上,详细过程参 CarryIpoint(void)
  1513. ****************从十字路口位置搬运回到直线上***************
  1514. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1515. void Gback(){
  1516.                 pulses=8;
  1517.                 while(pulses--)
  1518.                 {
  1519.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1520.                 }
  1521.                 //TurnRight_nDegree(80);     //后转120
  1522.                 findLline();
  1523.                 /*do
  1524.                 {
  1525.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1526.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1527.                 }while(QTIS != 15);//   循迹*/
  1528.                 pulses=15;
  1529.                 while(pulses--)
  1530.                 {
  1531.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1532.                 }
  1533.           TurnLeft_nDegree(80);//左转n度
  1534.                 do
  1535.                 {
  1536.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1537.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1538.                 }while(QTIS != 15);
  1539.                 pulses=8;
  1540.                 while(pulses--)
  1541.                 {
  1542.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1543.                 }
  1544.                 findRline();
  1545.                                
  1546.                 do
  1547.                 {
  1548.                         Robot_hunting1(1550);
  1549.                 }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  1550.                
  1551.                 pulses = LRp-2;
  1552.                 while(pulses--)
  1553.                 {
  1554.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1555.                 }
  1556.                         //  gai wei
  1557.                 pulses = 2;
  1558.                 while(pulses--)  
  1559.                 {
  1560.                         Robot_hunting1(1580);    
  1561.                 }        
  1562. }
  1563.  
  1564. void Hback(){
  1565.                 motor_motion1(1550, 1450,10);
  1566.                 findRline();
  1567.                 pulses=15;
  1568.                 while(pulses--)
  1569.                 {
  1570.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1571.                 }
  1572.           TurnRight_nDegree(100);//右转
  1573.                 do
  1574.                 {
  1575.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1576.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1577.                 }while(QTIS != 15);
  1578.                 pulses=12;
  1579.                 while(pulses--)
  1580.                 {
  1581.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1582.                 }
  1583.                 findLline();
  1584.                 do
  1585.                 {
  1586.                         Robot_hunting1(1550);
  1587.                 }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  1588.                
  1589.                 pulses = LRp-2;
  1590.                 while(pulses--)
  1591.                 {
  1592.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1593.                 }
  1594.                 pulses = 2;
  1595.                 while(pulses--)  
  1596.                 {
  1597.                         Robot_hunting1(1580);    
  1598.                 }        
  1599. }
  1600.        
  1601. void CarryGpoint(void)                              //从十字路口把G色块运到起始位置在返回到十字路口
  1602. {
  1603.                 Ghavesome=0;
  1604.                 do
  1605.                 {
  1606.                         motor_motion2(1540, 1460);
  1607.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1608.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1609.                                 if(distance > 4 && QTIS == 15){
  1610.                                         have = false;
  1611.                                         Gback();
  1612.                                         process=3;     //*****待改******待改***********待改******待改***********待改*********************待改************************8888
  1613.                                         return;
  1614.                                 }
  1615.                 }while(distance > 4);  //机器朝着G点位置物块方向直走
  1616.                 pulses=15;
  1617.                 do
  1618.                 {
  1619.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1620.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1621.                 }while(QTIS != 15);
  1622.                 pulses=50;
  1623.                 while(pulses--)
  1624.                 {
  1625.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1626.                 }
  1627.                
  1628.                         motor_motion1(1450,1550,30);//后退
  1629.                   TurnRight_nDegree(65-3);
  1630.                   findRline();
  1631.                
  1632.                 do
  1633.                 {
  1634.                         Robot_hunting1(1550);
  1635.                 }while(QTIS !=15);
  1636.                         pulses=30-10;
  1637.                 while(pulses--)
  1638.                 {
  1639.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1640.                 }
  1641.                 TurnRight_nDegree(90+45-20);
  1642. //              findRline1();
  1643. //              findRline1();
  1644.                 do
  1645.                 {
  1646.                         Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  1647.                 }while(QTIS != 15);  
  1648.                
  1649.                
  1650.                         pulses=15;
  1651.                 while(pulses--)
  1652.                 {
  1653.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1654.                 }               //直行十字路口
  1655. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1656. *       Function name：CarryHpoint(void)
  1657. *  Description：把从H点搬运的色块从十字路口位置搬运回到直线上,详细过程参 CarryIpoint(void)
  1658. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1659.  
  1660. void CarryHpoint(void)                
  1661. {
  1662.                 Hhavesome=0;
  1663.                 do
  1664.                 {
  1665.                         motor_motion2(1540, 1460);
  1666.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1667.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1668.                                 if(distance > 4 && QTIS == 15){
  1669.                                         have = false;
  1670.                                         Hback();             //
  1671.                                         process=3;     //*****待改******待改***********待改******待改***********待改*********************待改************************8888
  1672.                                         return;
  1673.                                 }
  1674.                 }while(distance > 4);  //
  1675.                 pulses=15;
  1676.        
  1677.                 do
  1678.                 {
  1679.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1680.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1681.                 }while(QTIS != 15);
  1682.                 pulses=50;
  1683.                 while(pulses--)
  1684.                 {
  1685.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1686.                 }
  1687.                
  1688.                         motor_motion1(1450,1550,25);//后退
  1689.                   TurnLeft_nDegree(65-9);
  1690.                   findLline2();
  1691.                
  1692.                 do
  1693.                 {
  1694.                         Robot_hunting1(1550);
  1695.                 }while(QTIS !=15);
  1696.                
  1697.                
  1698.         stop();
  1699.        
  1700.        
  1701.                         pulses=30-10;
  1702.                 while(pulses--)
  1703.                 {
  1704.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1705.                 }
  1706.                
  1707.                
  1708.         stop();
  1709.        
  1710.        
  1711.                 TurnLeft_nDegree(90+45-10-5-20-10);
  1712. //              findRline1();
  1713. //              findRline1();
  1714.                
  1715.                
  1716.         stop();
  1717.        
  1718.        
  1719.                 do
  1720.                 {
  1721.                         Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  1722.                 }while(QTIS != 15);  
  1723.                
  1724.                
  1725.                         pulses=15;
  1726.                 while(pulses--)
  1727.                 {
  1728.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1729.                 }               //直行十字路口
  1730. void CarryCpoint(void)                                
  1731. {
  1732.                 Chavesome=0;
  1733.                 do
  1734.                 {
  1735.                         Robot_hunting1(1550);
  1736.                 }while(QTIS);
  1737.                 pulses = 30;
  1738.                 while(pulses--)
  1739.                 {
  1740.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1741.                 }
  1742.                 Turn_180();
  1743.                 do
  1744.                 {
  1745.                         Robot_hunting1(1550);
  1746.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  1747.                 pulses = 15;
  1748.                 while(pulses--)
  1749.                 {
  1750.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1751.                 }
  1752.                 GotoLine();
  1753.                 findsekuai++;
  1754.   if(findsekuai==5)
  1755.         {
  1756.                 process=11;
  1757.                 Idone=1;
  1758.         }
  1759. }
  1760. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1761. *       Function name：CarryDpoint(void)
  1762. *  Description：把D点位置上色块搬运回到直线上 ,详细过程参看搬运A点CarryApoint(void)
  1763. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1764. void CarryDpoint(void)                              //从十字路口把A色块运到起始位置在返回到十字路口
  1765. {
  1766.                 Dhavesome=0;
  1767.                 do
  1768.                 {
  1769.                         Robot_hunting1(1550);
  1770.                 }while(QTIS);
  1771.                 pulses = 35;
  1772.                 while(pulses--)
  1773.                 {
  1774.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1775.                 }
  1776.                 Turn_180();
  1777.                 delay_nms(200);
  1778.                 do
  1779.                 {
  1780.                         Robot_hunting1(1540);
  1781.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  1782.                 pulses = 18;
  1783.                 while(pulses--)
  1784.                 {
  1785.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1786.                 }
  1787.                 findLline();
  1788.                 GotoLine();
  1789.                 findsekuai++;
  1790.   if(findsekuai==5)
  1791.         {
  1792.                 process=11;
  1793.                 Idone=1;
  1794.         }
  1795. }
  1796. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1797. *       Function name：CarryEpoint(void)
  1798. *  Description：把E点位置上色块搬运回到直线上 ,详细过程参看搬运A点CarryApoint(void)
  1799. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1800. void CarryEpoint(void)                                     //从十字路口把A色块运到起始位置在返回到十字路口
  1801. {
  1802.         Ehavesome=0;
  1803.                 do
  1804.                 {
  1805.                         Robot_hunting1(1550);
  1806.                        
  1807.                 }while(QTIS);
  1808.                 pulses = 40;
  1809.                 while(pulses--)
  1810.                 {
  1811.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1812.                 }
  1813.                 Turn_180();
  1814.                 do
  1815.                 {
  1816.                         Robot_hunting1(1550);
  1817.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  1818.                 pulses = 14;
  1819.                 while(pulses--)
  1820.                 {
  1821.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1822.                 }
  1823.                 findLline();
  1824.                 GotoLine();
  1825.           findsekuai++;
  1826.           if(findsekuai==5)
  1827.                 {
  1828.                         process=11;
  1829.                         Idone=1;
  1830.                 }
  1831.         /*
  1832.                 Ehavesome=0;
  1833.                 do
  1834.                 {
  1835.                         Robot_hunting1(1550);
  1836.                        
  1837.                 }while(QTIS);
  1838.                 pulses = 40;
  1839.                 while(pulses--)
  1840.                 {
  1841.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1842.                 }
  1843.                 Turn_180();
  1844.                 do
  1845.                 {
  1846.                         Robot_hunting1(1550);
  1847.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  1848.                 pulses = 14;
  1849.                 while(pulses--)
  1850.                 {
  1851.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1852.                 }
  1853.                 findLline();
  1854.                 GotoLine();
  1855.                 pulses = 18;
  1856.                 while(pulses--)
  1857.                 {
  1858.                         motor_motion2(1550,1450);
  1859.                 }
  1860.           findsekuai++;
  1861.           if(findsekuai==5)
  1862.                 {
  1863.                         process=11;
  1864.                         Idone=1;
  1865.                 }
  1866.                 */
  1867. }
  1868.  
  1869. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1870. *       Function name：CarryBpoint(void)
  1871. *  Description：把B点位置上色块搬运回到直线上 ,详细过程参看搬运A点CarryApoint(void)
  1872. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1873. void CarryBpoint(void)                        //从十字路口把A色块运到起始位置在返回到十字路口
  1874. {
  1875.                 do
  1876.                 {
  1877.                         Robot_hunting1(1550);
  1878.                 }while(QTIS);
  1879.                 pulses = 35;
  1880.                 while(pulses--)
  1881.                 {
  1882.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1883.                 }              
  1884.                 Turn_180();
  1885. //              stop();
  1886.                 do
  1887.                 {
  1888.                         Robot_hunting1(1550);
  1889.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  1890.                 pulses = 20;
  1891.                 while(pulses--)
  1892.                 {
  1893.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1894.                 }
  1895.                 stop();
  1896.                 TurnLeftAnyPulse(10);
  1897.                 findRline();
  1898.                
  1899.                 GotoLine();
  1900.                 motor_motion2(1500, 1500);
  1901.                 delay_ms(50);
  1902.                 findsekuai++;
  1903.   if(findsekuai==5)
  1904.         {
  1905.                 process=11;
  1906.                 Idone=1;
  1907.         }
  1908. }
  1909. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1910. *       Function name：CarryApoint(void)
  1911. *  Description：把A点位置上色块搬运回到直线上
  1912. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1913. void CarryApoint(void)                  
  1914. {
  1915.                 Ahavesome=0;
  1916.                 do
  1917.                 {
  1918.                         Robot_hunting1(1550);
  1919.                 }while(QTIS);
  1920.     pulses = 35;
  1921.                 while(pulses--)
  1922.                 {
  1923.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  1924.                 }      
  1925.                 Turn_180();        //转弯180度
  1926.                 do
  1927.                 {
  1928.                         Robot_hunting1(1550);
  1929.                 }while(QTIS !=15);
  1930.                 pulses = 15;
  1931.                 while(pulses--) //
  1932.                 {
  1933.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1934.                 }
  1935.                 findRline();  //向右转弯到最近黑线上
  1936.                 GotoLine();
  1937.                 findsekuai++;
  1938.   if(findsekuai==5)
  1939.         {
  1940.                 process=11;
  1941.                 Idone=1;
  1942.         }
  1943. }
  1944. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  1945. *       Function name： RedCarry(void)
  1946. *  Description：把红色色块搬运到对应的红色区域上
  1947. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  1948.  
  1949. void goBackCenter(){
  1950.                 pulses = 25;
  1951.                 while(pulses--)
  1952.                 {
  1953.                         Robot_hunting1(1540);
  1954.                 }//判断是否到达第一个路口
  1955.                 Turn_180();//转弯180度      
  1956.                 do
  1957.                 {
  1958.                         Robot_hunting1(1550);
  1959.                 }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  1960.                
  1961.                 pulses = LRp;
  1962.                 while(pulses--)
  1963.                 {
  1964.                         motor_motion2(1550, 1450);
  1965.                 }                       //直行
  1966. }
  1967.  
  1968. void gotoG(){
  1969.         void moveBack();
  1970.        
  1971. if(!have){
  1972.                 moveBack();
  1973.                 process = 13;
  1974.                 return ;       
  1975.         }
  1976.                 pulses = 22;
  1977.                 while(pulses--)
  1978.                 {
  1979.                         Robot_hunting1(1550);
  1980.                 }//判断是否到达第一个路口
  1981.                 TurnLeft_nDegree(35);//左转n度
  1982.                 do
  1983.                 {
  1984.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1985.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  1986.                 }while(QTIS != 15);
  1987.                
  1988.                 pulses=10;
  1989.                 while(pulses--)
  1990.                 {
  1991.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  1992.                 }
  1993.                 findLline();  //向右转弯到最近黑线上
  1994.                 do{
  1995.                         Robot_hunting(1540);   
  1996.                         //delay_nms(50);
  1997.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  1998.                 }while(distance>4 );
  1999.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2000.                 while(pulses--)
  2001.                 {
  2002.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2003.                 }
  2004.                 TurnLeft_nDegree(110);//左转n度
  2005.                         pulses=5;
  2006.                 while(pulses--)
  2007.                 {
  2008.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2009.                 }
  2010.                 do
  2011.                 {
  2012.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2013.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2014.                 }while(!QTIS);
  2015.                
  2016.                 pulses=14;
  2017.                 while(pulses--)
  2018.                 {
  2019.                         motor_motion2(1540, 1460);        //直行
  2020.                 }
  2021.                 findRline();  //向右转弯到最近黑线上
  2022.                 process = 11;
  2023.  
  2024. }
  2025.  
  2026.  
  2027.  
  2028. void gotoH(){
  2029.         void moveBack();
  2030.        
  2031. if(!have){
  2032.                 moveBack();
  2033.                 process = 13;
  2034.                 return ;       
  2035.         }
  2036.                 pulses = 22;
  2037.                 while(pulses--)
  2038.                 {
  2039.                         Robot_hunting1(1550);
  2040.                 }//判断是否到达第一个路口
  2041.                 TurnRight_nDegree(27);//左转n度
  2042.                 do
  2043.                 {
  2044.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2045.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2046.                 }while(QTIS != 15);
  2047.                
  2048.                 pulses=10;
  2049.                 while(pulses--)
  2050.                 {
  2051.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2052.                 }
  2053.        
  2054.                 findRline();  //向右转弯到最近黑线上
  2055.                 do{
  2056.                         Robot_hunting(1540);   
  2057.                         //delay_nms(50);
  2058.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2059.                 }while(distance>4 );
  2060.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2061.                 while(pulses--)
  2062.                 {
  2063.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2064.                 }
  2065.                 TurnRight_nDegree(79);//左转n度
  2066.                 pulses=5;
  2067.                 while(pulses--)
  2068.                 {
  2069.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2070.                 }
  2071.                 do
  2072.                 {
  2073.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2074.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2075.                 }while(!QTIS);
  2076.                
  2077.                 pulses=13;
  2078.                 while(pulses--)
  2079.                 {
  2080.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2081.                 }
  2082.                 findLline();  //向右转弯到最近黑线上
  2083.                 process = 11;
  2084.  
  2085. }
  2086. /////////////////////////////////////////////////
  2087.  
  2088. void RedCarry(void)//搬红色色块到分数区    
  2089. {
  2090.         hadedone++;
  2091.         printf("hadedone:%d",hadedone);
  2092.                 do
  2093.                 {
  2094.                         Robot_hunting1(1550);
  2095.                 }while(QTIS);//当到达中间白点位置时就停止
  2096.                 stop();
  2097.                 pulses = 35;
  2098.                 while(pulses--)
  2099.                 {
  2100.                         Robot_hunting1(1530);     //直行
  2101.                 }
  2102.                
  2103.                 stop();
  2104.                
  2105.                 /*pulses = goal-1;
  2106.                 while( (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000) || pulses--)
  2107.                 {
  2108.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  2109.                 }       */
  2110.                
  2111.                 while( !(GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2112.                 {
  2113.                         delay_nms(50);
  2114.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2115.                 }
  2116.                
  2117.                 stop();
  2118.                
  2119.                
  2120.                 motor_motion1(1450,1550,25);//后退
  2121.                
  2122.                 stop();
  2123.                
  2124.           Turn_180();//转弯180度
  2125.                
  2126.                 stop();
  2127.                 do
  2128.                 {
  2129.                         Robot_hunting1(1550);
  2130.                 }while(QTIS !=15);//回到第一个路口
  2131.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2132.                 while(pulses--)
  2133.                 {
  2134.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2135.                 }
  2136.                
  2137.                 if(hadedone >= 6){
  2138.                                 process=12;
  2139.                         printf("process:%d",process);
  2140.                         return;
  2141.                 }
  2142.                 if(hadedone >= 4)
  2143.                                 {
  2144.                                         TurnLeft_nDegree(180);
  2145. //                                      do
  2146. //                                      {
  2147. //                                              Robot_hunting1(1550);
  2148. //                                      }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2149. //                                      pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2150. //                                      while(pulses--)
  2151. //                                      {
  2152. //                                              Robot_hunting2(1530);
  2153. //                                      }
  2154.                                        
  2155.                                        
  2156.                                         }
  2157.                        
  2158.                
  2159.                
  2160.                 else
  2161.                 {
  2162.                
  2163.                 do{
  2164.                         Robot_hunting(1540);   
  2165.                         //delay_nms(50);
  2166.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2167.                 }while(distance>5 );
  2168.                 pulses =10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2169.                 while(pulses--)
  2170.                 {
  2171.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2172.                 }
  2173.                 delay_nms(50);
  2174.                 Turn_180();
  2175.                 process=11;
  2176.         }
  2177.                
  2178. }
  2179. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2180. *       Function name： WhiteCarry(void)
  2181. *  Description：把白色色块搬运到对应的区域上  ，详细讲解请参考函数RedCarry(void)
  2182. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2183. void WhiteCarry(void)//搬白色色块到分数区
  2184. {              
  2185.         hadedone++;
  2186.         printf("hadedone:%d",hadedone);
  2187.           TurnLeft_nDegree(10);
  2188.                 findLline();                              //左偏寻找下一条黑线  也就是白点对应的线   
  2189.                 delay_nms(200);
  2190.           do
  2191.                 {
  2192.                         Robot_hunting1(1550);
  2193.                 }while(QTIS);                             //当第一次检测到白点跳出循环0
  2194.                 pulses = 35;
  2195.                 while(pulses--)
  2196.                 {
  2197.                         Robot_hunting1(1530);     //直行
  2198.                 }
  2199.                
  2200.                 /*pulses = goal-1;
  2201.                 while( (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000) || pulses--)
  2202.                 {
  2203.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  2204.                 }       */
  2205.                
  2206.                 while( !(GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2207.                 {
  2208.                         delay_nms(50);
  2209.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2210.                 }      
  2211.                
  2212.                 motor_motion1(1450,1550,25);//后退
  2213.                 Turn_180();                                //旋转180度   可优化修改
  2214.                 do
  2215.                 {
  2216.                         Robot_hunting1(1550);
  2217.                 }while(QTIS !=15);                       //第一个路口
  2218.                 pulses = 20;                      //前冲步数   可修改  优化
  2219.                 while(pulses--)
  2220.                 {
  2221.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2222.                 }
  2223. //              findRline();
  2224.                
  2225.                
  2226.                
  2227.                 delay_nms(200);
  2228.                         if(hadedone >= 6){
  2229.                                 process=12;
  2230.                                 printf("process:%d",process);
  2231.                         return;
  2232.                 }
  2233. //                      if(hadedone >= 5){
  2234. //                      //process=aim;
  2235. //                      //goBackCenter();
  2236. //                      //gotoG();
  2237. //                      gotoH();
  2238. //                              return;
  2239. //              }
  2240.                
  2241.                
  2242.                 if(hadedone >= 4)
  2243.                                 {
  2244.                                         TurnLeft_nDegree(135);
  2245. //                                      do
  2246. //                                      {
  2247. //                                              Robot_hunting1(1550);
  2248. //                                      }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2249. //                                      pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2250. //                                      while(pulses--)
  2251. //                                      {
  2252. //                                              Robot_hunting2(1530);
  2253. //                                      }
  2254.                                        
  2255.                                        
  2256.                                         }
  2257.                        
  2258.                
  2259.                
  2260.                 else
  2261.                 {
  2262.                        
  2263.                         findRline();
  2264.                
  2265.                 do{
  2266.                         Robot_hunting(1535);   
  2267.                         //delay_nms(50);
  2268.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2269.                 }while(distance>5);
  2270.                 pulses =10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2271.                 while(pulses--)
  2272.                 {
  2273.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2274.                 }
  2275.                 delay_nms(50);
  2276.                 Turn_180();
  2277.                 process=11;
  2278.         }
  2279.                
  2280. }
  2281. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2282. *       Function name：YellowCarry(void)
  2283. *  Description：把黄色色块搬运到对应的区域上  ，详细讲解请参考函数RedCarry(void)
  2284. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2285. void YellowCarry(void)//搬黄色色块到分数区
  2286. {
  2287.         hadedone++;
  2288.         printf("hadedone:%d",hadedone);
  2289.  
  2290. //              if(QTTS == )
  2291.                 TurnLeft_nDegree(8);//左转n度
  2292.                
  2293.                 findLline();                        //可能需要优化  暂定  
  2294.                 delay_nms(200);
  2295.                 findLline();            //寻找右边下一条最近的直线
  2296.        
  2297.                 motor_motion2(1500,1500);
  2298.                 delay_ms(50);
  2299. //              while(1);
  2300.                 do
  2301.                 {
  2302.                         Robot_hunting1(1550);
  2303.                 }while(QTIS);
  2304.                         pulses = 35;
  2305.                 while(pulses--)
  2306.                 {
  2307.                         Robot_hunting1(1530);     //直行
  2308.                 }
  2309.                
  2310.                 /*pulses = goal-1;
  2311.                 while( (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000) || pulses--)
  2312.                 {
  2313.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  2314.                 }       */
  2315.                
  2316.                 while( !(GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2317.                 {
  2318.                         delay_nms(50);
  2319.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2320.                 }      
  2321.                 motor_motion1(1450,1550,25);//后退
  2322.                 Turn_180();
  2323.                 do
  2324.                 {
  2325.                         Robot_hunting1(1550);
  2326.                 }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2327.                 pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2328.                 while(pulses--)
  2329.                 {
  2330.                         Robot_hunting2(1530);
  2331.                 }
  2332. //              findRline();
  2333.                 TurnRight_nDegree(90);
  2334.                
  2335.                
  2336.                
  2337.                
  2338.                
  2339.                
  2340.                
  2341.                
  2342.                 delay_nms(200);
  2343.                         if(hadedone >= 6){
  2344.                                 process=12;
  2345.                                 printf("process:%d",process);
  2346.                         return;
  2347.                 }
  2348.                        
  2349.                
  2350.                         if(hadedone >= 4)
  2351.                                 {
  2352.                                         Turn_180();
  2353. //                                      do
  2354. //                                      {
  2355. //                                              Robot_hunting1(1550);
  2356. //                                      }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2357. //                                      pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2358. //                                      while(pulses--)
  2359. //                                      {
  2360. //                                              Robot_hunting2(1530);
  2361. //                                      }
  2362.                                        
  2363.                                        
  2364.                                         }
  2365.                        
  2366.                
  2367.                
  2368.                 else
  2369.                 {
  2370.                         do{
  2371.                         Robot_hunting(1540);   
  2372.                         //delay_nms(50);
  2373.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2374.                 }while(distance>5);
  2375.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2376.                 while(pulses--)
  2377.                 {
  2378.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2379.                 }
  2380.                 delay_nms(50);
  2381.                 Turn_180();
  2382.                 process=11;
  2383.                 }
  2384.                
  2385. }
  2386. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2387. *       Function name：BlackCarry(void)
  2388. *  Description：把黑色色块搬运到对应的区域上  ，详细讲解请参考函数RedCarry(void)
  2389. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2390. void BlackCarry(void)//搬黑色色块到分数区
  2391. {              
  2392.         hadedone++;
  2393.         printf("hadedone:%d",hadedone);
  2394.     findRline();
  2395.                 delay_nms(200);                
  2396.                 do
  2397.                 {
  2398.                         Robot_hunting1(1550);
  2399.                 }while(QTIS);
  2400.                 pulses = 40;
  2401.                 while(pulses--)
  2402.                 {
  2403.                         Robot_hunting1(1520);     //直行
  2404.                 }
  2405.                
  2406.                 /*pulses = goal-1;
  2407.                 while( (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000) || pulses--)
  2408.                 {
  2409.                         Robot_hunting1(1550);     //直行
  2410.                 }       */
  2411.                
  2412.                 while( !(GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2413.                 {
  2414.                         delay_nms(50);
  2415.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2416.                 }      
  2417.        
  2418.                 motor_motion1(1450,1550,25);//后退
  2419.                 Turn_180();
  2420.                 do
  2421.                 {
  2422.                         Robot_hunting1(1550);
  2423.                 }while(QTIS != 15);//第一个路口
  2424.                 pulses = 18;
  2425.                 while(pulses--)
  2426.                 {
  2427.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2428.                 }
  2429. //              findLline();
  2430.                 if(hadedone >= 6){
  2431.                                 process=12;
  2432.                                 printf("process:%d",process);
  2433.                         return;
  2434.                 }
  2435. //                      if(hadedone >= 5){
  2436. //                      //process=aim;
  2437. //                      //goBackCenter();
  2438. //                //gotoG();
  2439. //                      gotoH();
  2440. //                              return;
  2441. //              }
  2442.                        
  2443.                 if(hadedone >= 4)
  2444.                                 {
  2445.                                         TurnRight_nDegree(135);
  2446. //                                      do
  2447. //                                      {
  2448. //                                              Robot_hunting1(1550);
  2449. //                                      }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2450. //                                      pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2451. //                                      while(pulses--)
  2452. //                                      {
  2453. //                                              Robot_hunting2(1530);
  2454. //                                      }
  2455.                                        
  2456.                                        
  2457.                                         }
  2458.                        
  2459.                
  2460.                
  2461.                 else
  2462.                 {
  2463.                        
  2464.                         findLline();
  2465.                
  2466.                
  2467.                
  2468.                
  2469.                
  2470.                 do{
  2471.                         Robot_hunting(1540);   
  2472.                         //delay_nms(50);
  2473.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2474.                 }while(distance>5);
  2475.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2476.                 while(pulses--)
  2477.                 {
  2478.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2479.                 }
  2480.                 delay_nms(50);
  2481.                 Turn_180();
  2482.                 process=11;
  2483.         }
  2484. }
  2485. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2486. *       Function name：BlueCarry(void)
  2487. *  Description：把蓝色色块搬运到对应的区域上  ，详细讲解请参考函数RedCarry(void)
  2488. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2489. void BlueCarry(void)//搬蓝色色块到分数区
  2490. {
  2491.         hadedone++;
  2492.         printf("hadedone:%d",hadedone);
  2493. //        findRline();
  2494. //              delay_nms(200);
  2495. //              findRline();
  2496. //              delay_nms(200);
  2497.        
  2498.         TurnRight_nDegree(90);//右转n度
  2499.         stop();
  2500.                 do
  2501.                 {
  2502.                         Robot_hunting1(1550);
  2503.                 }while(QTIS);
  2504.         while( !(GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2505.                 {
  2506.                         delay_nms(50);
  2507.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2508.                 }      
  2509.                 delay_nms(200);
  2510.                
  2511.                 pulses = 5;
  2512.                 while(pulses--)
  2513.                 {
  2514.                         delay_nms(20);
  2515.                         Robot_hunting1(1502);     //直行
  2516.                 }
  2517. //              while( (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x08000))
  2518. //              {
  2519. //                      delay_nms(50);
  2520. //                      Robot_hunting1(1501);     //直行
  2521. //              }      
  2522.                 delay_nms(200);
  2523.                 motor_motion1(1450,1550,18);//后退
  2524.                 Turn_180();
  2525.                  do
  2526.             {
  2527.                Robot_hunting1(1540);
  2528.         }while(QTIS != 15);//第二个路口
  2529.                 pulses = 14;
  2530.                 while(pulses--)
  2531.                 {
  2532.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2533.                 }
  2534. //              findLline();
  2535.                 TurnLeft_nDegree(90);
  2536.                
  2537.                 delay_nms(200);
  2538.                         if(hadedone >= 6){
  2539.                                 process=12;
  2540.                         return;
  2541.                 }
  2542. //                      if(hadedone >= 5){
  2543. //                      //process=aim;
  2544. //                      //goBackCenter();
  2545. //                //gotoG();
  2546. //                      gotoH();
  2547. //                              return;
  2548. //              }
  2549. //             
  2550.                 if(hadedone >= 4)
  2551.                                 {
  2552.                                         TurnRight_nDegree(180);
  2553. //                                      do
  2554. //                                      {
  2555. //                                              Robot_hunting1(1550);
  2556. //                                      }while(QTIS !=15);//第一个路口
  2557. //                                      pulses = 15;           //这个值是需要修改的
  2558. //                                      while(pulses--)
  2559. //                                      {
  2560. //                                              Robot_hunting2(1530);
  2561. //                                      }
  2562.                                        
  2563.                                        
  2564.                                         }
  2565.                        
  2566.                
  2567.                
  2568.                 else
  2569.                 {
  2570.                
  2571.                
  2572.                
  2573.                
  2574.                 do{
  2575.                         Robot_hunting(1540);   
  2576.                         //delay_nms(50);
  2577.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2578.                 }while(distance>3);
  2579.                 pulses = 10;                      //前冲步数   可修改  优化
  2580.                 while(pulses--)
  2581.                 {
  2582.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2583.                 }
  2584.                 delay_nms(50);
  2585.                 Turn_180();
  2586.                 process=11;
  2587.         }
  2588. }
  2589. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2590. *       Function name：StartCarryToScore(void)
  2591. *  Description：开始搬运直线上物块
  2592. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2593. void StartCarryToScore(void)
  2594. {                      
  2595.         count = 1;                // 每次从1开始
  2596.         printf("hadedone: %d\n",hadedone);
  2597.         if(hadedone >= 6){
  2598.                 process = 12;
  2599.                 return;
  2600.         }
  2601.        
  2602.        
  2603.         if(hadedone >= 4&&hadedone <6){
  2604.                
  2605.                 if(f_flag==1)
  2606.                 {
  2607.                         FCheck();
  2608.                         FCarry();
  2609.                 }
  2610.                 else if(g_flag==1)
  2611.                 {
  2612.                         GCheck();
  2613.                         GCarry();
  2614.                 }
  2615.                 else if(h_flag==1)
  2616.                 {
  2617.                         HCheck();
  2618.                         HCarry();
  2619.                 }
  2620.                 else if(i_flag==1)
  2621.                 {
  2622.                         ICheck();
  2623.                         ICarry();
  2624.                 }
  2625.                        
  2626.                                  
  2627.                 }  
  2628.         else
  2629.         {
  2630.                 delay_nms(200);
  2631. //              printf("Color: %d\n",Robot_checkColor());
  2632.                 printf("Color: %d\n",xm_colourjudge(pcolor));
  2633.        
  2634.                 colorCheck = true;
  2635.                 while(colorCheck)
  2636.                 {
  2637.                         //color = Robot_checkColor();//识别颜色
  2638.                         color =xm_colourjudge(pcolor);
  2639.                         count++;
  2640. //                      if(color == 4)
  2641.                                         //color = Robot_checkColor();//识别颜色
  2642. //                                      color =xm_colourjudge(pcolor);
  2643.                         switch(color)//颜色选着
  2644.                          {
  2645.                                         case Red:RedCarry();colorCheck = false;break;
  2646.                                         case White:WhiteCarry();colorCheck = false;break;
  2647.                                         case Yellow:YellowCarry();colorCheck = false;break;
  2648.                                         case Black:BlackCarry();colorCheck = false;break;
  2649.                                         case Blue:BlueCarry();colorCheck = false;break;
  2650.                                         default:colorCheck = true;break; ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  2651.                         }
  2652.                 }
  2653.         }
  2654.  
  2655.                 if(hadedone >= 6){
  2656.                        
  2657.                                   process = 12;
  2658.                                 colorCheck = false;
  2659.                          }
  2660. }
  2661. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------
  2662. *       Function name：CarryIpoint(void)
  2663. *   Description：把I点位置色块搬运到对应的区域上  
  2664. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  2665. void CarryIpoint(void)
  2666. {
  2667.                 Ihavesome=0;
  2668.         do
  2669.                 {
  2670.                         motor_motion2(1540, 1460);
  2671.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2672.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2673.                                 if(distance > 4 && QTIS == 15){
  2674.                                         have = false;
  2675.                                         Hback();             //
  2676.                                         process=3;     //*****待改******待改***********待改******待改***********待改*********************待改************************8888
  2677.                                         return;
  2678.                                 }
  2679.                 }while(distance > 4);  //
  2680.                 pulses=15;
  2681.        
  2682.                 do
  2683.                 {
  2684.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2685.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2686.                 }while(QTIS != 15);
  2687.                 pulses=35;
  2688.                 while(pulses--)
  2689.                 {
  2690.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2691.                 }
  2692.                
  2693.                         motor_motion1(1450,1550,14);//后退
  2694.                   TurnLeft_nDegree(65-9);
  2695.                   findLline2();
  2696.                
  2697.                 do
  2698.                 {
  2699.                         Robot_hunting1(1550);
  2700.                 }while(QTIS !=15);
  2701.                
  2702.                
  2703.         stop();
  2704.        
  2705.        
  2706.                         pulses=30-10;
  2707.                 while(pulses--)
  2708.                 {
  2709.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2710.                 }
  2711.                
  2712.                
  2713.         stop();
  2714.        
  2715.        
  2716.                 TurnLeft_nDegree(90+45-10-5-20-10);
  2717. //              findRline1();
  2718. //              findRline1();
  2719.                
  2720.                
  2721.         stop();
  2722.        
  2723.        
  2724.                 do
  2725.                 {
  2726.                         Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  2727.                 }while(QTIS != 15);  
  2728.                
  2729.                
  2730.                         pulses=15;
  2731.                 while(pulses--)
  2732.                 {
  2733.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2734.                 }               //直行十字路口
  2735.                
  2736.                 process=11;
  2737.        
  2738.        
  2739.        
  2740.        
  2741. }      
  2742.        
  2743. void CarryFpoint(void)
  2744. {
  2745.         if(Fhavesome==1)
  2746.         {
  2747.                 Fhavesome=0;
  2748.                         do
  2749.                 {
  2750.                         motor_motion2(1540, 1460);
  2751.                         QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2752.                         distance = GetDis(GPIO_Pin_12,GPIO_Pin_13);
  2753.                                 if(distance > 4 && QTIS == 15){
  2754.                                         have = false;
  2755.                                         Gback();
  2756.                                         process=3;     //*****待改******待改***********待改******待改***********待改*********************待改************************8888
  2757.                                         return;
  2758.                                 }
  2759.                 }while(distance > 4);  //机器朝着F点位置物块方向直走
  2760.                 pulses=15;
  2761.         do
  2762.                 {
  2763.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2764.                 }while(!QTI_State(QTI4_Pin));
  2765.                 pulses=35;
  2766.                 while(pulses--)
  2767.                 {
  2768.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2769.                 }
  2770.                
  2771.                         motor_motion1(1450,1550,14);//后退
  2772.                   TurnRight_nDegree(65-3);
  2773.                   findRline();
  2774.                
  2775.                 do
  2776.                 {
  2777.                         Robot_hunting1(1550);
  2778.                 }while(QTIS !=15);
  2779.                         pulses=30-5;
  2780.                 while(pulses--)
  2781.                 {
  2782.                         motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2783.                 }
  2784.                 TurnRight_nDegree(90+45-10);
  2785.                 do
  2786.                 {
  2787.                         Robot_hunting1(1550);                           //直行        
  2788.                 }while(QTIS != 15);  
  2789.                
  2790.                
  2791.                         pulses=15;
  2792.                 while(pulses--)
  2793.                 {
  2794.                         motor_motion2(1550, 1450);     
  2795.                                         process=11;
  2796. }
  2797. }      
  2798.         }
  2799.        
  2800. void GoStart(void)
  2801.  {
  2802.          do
  2803.         {
  2804.                 Robot_hunting1(1550);
  2805.         }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  2806.        
  2807.         pulses = 15;
  2808.         while(pulses--)   //走出出发区
  2809.         {
  2810.                 motor_motion2(1650, 1350);        //直行
  2811.         }        
  2812.        
  2813.         do
  2814.         {
  2815.                 Robot_hunting1(1550);
  2816.         }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  2817.        
  2818.         pulses = LRp-2;
  2819.         while(pulses--)
  2820.         {
  2821.                 motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2822.         }
  2823.         //  gai wei
  2824.         pulses = 2;
  2825.         while(pulses--)  
  2826.         {
  2827.                 Robot_hunting1(1550);    
  2828.         }        
  2829.        
  2830.   }    
  2831.  
  2832. void moveBack(){
  2833.         printf("gohome");
  2834.         pulses = 10;
  2835.         while(pulses--)
  2836.         {
  2837.                 Robot_hunting1(1560);     //直行
  2838.         }
  2839.         do
  2840.         {
  2841.                 Robot_hunting1(1560);
  2842.                 QTIS = (GPIO_ReadInputData(GPIOE)&0x0f);
  2843.         }while(QTIS != 15);//判断是否到达第一个路口
  2844.         pulses = 40;
  2845.         while(pulses--)
  2846.         {
  2847.                 motor_motion2(1550, 1450);        //直行
  2848.         }
  2849.         process = 13;
  2850. }
  2851.  
  2852.  
  2853.  
  2854.  
  2855. void turn_back(){
  2856.         Turn_180();
  2857.         process = 11;
  2858.         return;
  2859. }
  2860.  
  2861.  
  2862. //***************************************************************************************
  2863. void EXTIX_Init(void)
  2864. {
  2865.  
  2866.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  2867.           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  2868.  
  2869.    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  2870.  
  2871.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟
  2872.  
  2873.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;//|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//KEY0-KEY1
  2874.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //设置成上拉输入
  2875.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE4,3
  2876.  
  2877. //      //初始化 WK_UP-->GPIOA.0       下拉输入
  2878. //      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
  2879. //      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉        
  2880. //      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0
  2881.  
  2882.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);     //使能复用功能时钟
  2883.  
  2884.  
  2885.  
  2886. //   //GPIOE.3    中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //KEY1
  2887. //      GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);
  2888. //      EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;
  2889. //      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;    
  2890. //      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  2891. //      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);         //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
  2892.  
  2893. //   //GPIOE.4    中断线以及中断初始化配置  下降沿触发 //KEY0
  2894. //      GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);
  2895. //      EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
  2896. //      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);         //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
  2897.  
  2898.  
  2899.  
  2900.    //GPIOE.5      中断线以及中断初始化配置  下降沿触发 //KEY0
  2901.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource5);
  2902.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
  2903.                 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;    
  2904.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  2905.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);         //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
  2906.        
  2907.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                      //使能按键KEY0所在的外部中断通道
  2908.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;    //抢占优先级2
  2909.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;                                   //子优先级0
  2910.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                         //使能外部中断通道
  2911.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);           //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  2912.  
  2913. }
  2914.  
  2915.  
  2916.  
  2917. //******************************************************************************************/
  2918.  
  2919. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
  2920. {
  2921.         if( EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) != RESET)
  2922.         {
  2923.                 count_tcs230++;
  2924. //              tim5_interruput_flag=0x01;
  2925.         }
  2926.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
  2927.        
  2928. }
  2929.  
  2930. //******************************************************************************************/
  2931. int main(void)
  2932. {              
  2933.                                                 Peripheral_Init();//各模块初始化配置//
  2934.                                                 TIM5_Int_Init(0xfff0-1,720-1);
  2935.                                                 delay_init();
  2936.                                                 EXTIX_Init();
  2937.                                         process =11;//4;//7;//5;//6;     //将C/B/A/D/E/G/H点有的色块搬到开始线上，如果比赛，只需要修改该参数即可  程序首先从case11开始
  2938. //                                              process =8;      //将C/B/A/D/E/G/H点有的色块搬到开始线上，如果比赛，只需要修改该参数即可  程序首先从case11开始
  2939.                                                 led=1;
  2940.                                                 delay_nms(1000);
  2941.                                                 led=0;
  2942.                                                 delay_nms(1000);
  2943.                                                 xm_TCS230_WhiteBalance(pcolor);  //白平衡
  2944.        
  2945.        
  2946.                                                 led=0;
  2947.        
  2948.        
  2949.                                                 delay_nms(1000);
  2950.                 led=0;
  2951.                 delay_nms(1000);
  2952.                 delay_nms(1000);
  2953. //              process = 8;
  2954.                 //GoStart();             //走出开始区域
  2955. //      process = 11;
  2956.                 while(1)
  2957.                 {
  2958.                 //printf("process:%d\n",process);
  2959.    //     motor_motion2(1500, 1500);           
  2960.                        
  2961.                        
  2962.        
  2963. //                     
  2964. //                      process = 9;
  2965.                         switch(process)  //开始时process=1
  2966.                         {
  2967.                                 /**************一般1~10选着用不到********************************/
  2968.                                 case 1: CCheck();
  2969.                                         CarryCpoint();
  2970.                                                 break;//超声波检测c点
  2971.                                
  2972.                                 case 2: BCheck();
  2973.                                         CarryBpoint();
  2974. //                                                              while(1);
  2975.                                                 break;//超声波检测b点
  2976.                                
  2977.                                 case 3: ACheck();
  2978.                                         CarryApoint();
  2979.                                                                
  2980.                                                 break;//超声波检测a点
  2981.                                
  2982.                                 case 4: ICheck();
  2983.                                                 CarryIpoint();
  2984.                                                 break;//超声波检测i点    //i点为颜色识别跳出程序所在之处
  2985.                                
  2986.                                 case 5: HCheck();
  2987.                                         CarryHpoint();
  2988.                                                 break;//超声波检测h点
  2989.                                
  2990.                                 case 6: GCheck();
  2991.                                         CarryGpoint();
  2992.                                                 break;//超声波检测g点
  2993.                                                
  2994.                                 case 7: FCheck();
  2995.                                         CarryFpoint();
  2996.                                                 break;//超声波检测f点
  2997.                                                
  2998.                                 case 8: ECheck();
  2999.                                         CarryEpoint();
  3000.                                                 break;//超声波检测e点
  3001.                                                
  3002.                                 case 9: DCheck();
  3003.                                         CarryDpoint();
  3004.                                                 break;//超声波检测d点    
  3005.                                                
  3006.                                 //case 10:turn_back();break;
  3007.                                 case 11:StartCarryToScore();
  3008.                                                 break;//将C/B/A/D/E/G/H点有的色块搬计分区
  3009.                                                
  3010.                                 case 12:moveBack();
  3011.                                                 break;
  3012.                                 default:break;
  3013.                         }
  3014. //
  3015. //                      while(1);
  3016.         }
  3017. }
  3018.  
  3019.  
]]> Re: 2 http://www.code666.cn/view/7d97ab34 Mon, 27 Apr 2026 22:45:22 +0800 1 http://www.code666.cn/view/7d97ab34
  1. U2FsdGVkX19fm0ahUn46IZ0NOc/jIzRdaZ7yttxvvXFC62gRQUw/WwbAf45tp8O0xmWao6fscdmVkBwN6gkOaB7EfXEepYG6UC6c
  2. redG1Q9yercX7RDtjpZjseyhIlDzNnM5aP3Ws9KfflKR6Nm2wDQdJYKvsYrnLul5vnpA6/4RdpJ/YVt1lfmxPuouLsPN34F2kGwE
  3. Q0/Y7G7Op5DJlU9C7DwgiI2oOJJFJtmnbe/iQjv1mGpOE/n2i7TPzhFXmFIp9clLdfD1enU/XtSnGGgFF8gdTEvNcicuahGJi0/t
  4. NwlFbDevXNYlVkZgxeDfpNLhbjVKoRletSonidlNT3yEqu3SjzStCl3naVBlzYNF+t/o4lbT0xpVfd/n2Gh77qZC+WV4tD7zn6Ld
  5. qFKBW7M19mePb+8Zc5zQ5FiF+vs7GcPMP449Tb0RuMz9TF7KyfxxouYlCxoFO+ssO/tR+kEi/xk+D5lA34htJeCfzdRrLDfD/a84
  6. W2cPdSkw6evK3BB8h4uS0L0Bii1iK5eP50BK/QisbVr2kMOWp04RO/uU0GQXYQkrznOPMJnl20/KnKsJKN4bP4z4wptDR6OdpGx6
  7. EMLdwMaNnb8H8rry35/aO+aHx+8axLQYl3nf2SekCZolaT6JFneYR4XzruI2WYykjce6sC8M8ThLYQwLlTUvuJeUTxyl7FDys63w
  8. 6C7yiFEPDHZ82OBFexPg24ZLlp6oNEjt3nTBfqNjEgE6gL1z7ixW0m7+omAhtZkeeamLE6xy8bf8qy161MimU6y5bXiiMpagquPm
  9. ivn+VVlCpuUc2IRh2CsbMMZSI5/UJqqQ0J7t3m9sbmoTHMQwjupTXrAh4eTU+iHIFl1tvNVxd/ev0LFDfU5H/XlOVm/ceP1pNLro
  10. 76pu6rKSLG19GWajSDwlK+fNwGX4Q8eANG8cDmT+zxeZ3P9sckY4aGi3yCstuBRN5yQbmlgFFrFL9MC2AmN0ZAJX1sQiDbaUcZmi
  11. mVlU9pZxiN3rS2e0DUMc27Y6ej0AT+WWmY/ZyVFmmNS9RPVqB3CNRJuV/PjRJiqpS77lQt00U+cH3uvGGi3jkC66JYGq0tbDdlFy
  12. BZHn9mRQpu6VYcDfEISrDpKd40ltIeut9z8TArdUqg4TD+M6B6gCncdq9WMN1EjMZG2cyXwZygWK99l+XeRygqMazioVNzsXzT6b
  13. BLZN3AWkHKyRMc59zEdV2UZpLSTNncj7v+4SqanN34xSVQZN1zVNEiBrceymeU/O9HdhpIV5Fawu1JCwoNPwUypNU8DTnjmvxGQH
  14. 7PbbACBrpbxf+jaGHZ8Ykeg7OaW7jSwYR/44KJQ48Qw2NGHHaTdPxJNHgXmn1C7MSQE5kL8hR/RV3mz+TTXk4uDCPaHGY6MiYOqk
  15. 8drvqc8wwglZBDsQk8wGbhua3kwFoQOf36iu/m4VOWtjXiHVtdUvJXaesFZ3ehaEApdS7y9JWqBKdvXFMs5IJHOVB0whUTbPu6Dw
  16. jvNNzZl4UJA8s8mvSv7h/ncF4rDkywXB3eEPpZHc/K4O8jpI3QOeLNhVPyz6m49NsqIwkJ29cNojc+54on4cGGeTHYGe+v9bIlm7
  17. oIrrOK6Q244rvRVPo6wIyYrOPn4f2zSpjh9CSPPjkytQlfmiYZpWP0f+mWiUxNqbpmtIqBZj+aea8Y3KLL9qqUF3yykG3GTwFqOL
  18. aDZEB0XGH4mf7WKmuRzGmiwUh9OGba2rNQakjCRPMjiNn7XAFT6sL6DmL0CsL5CfB+D1n8rdwv0mJBi/KHkltLJIfequOWocxMRJ
  19. u46slo2ym5STiCS4a+MIEXoS6fw0Mr2xKruJ+3tIuEW/ZBHYUzRwJBwJcMZ/nXP7Uwkwc1aB5zdHy3PxASXO8mpxP7QwFXLZtEkh
  20. MF3CSMAs2oi40YlfyPP+l6QgKv230EO0ME19dS49VUJugkT/MO8RrkxlNZIlbRR5HtNKHB8iuHag2Q0HYOiDmaWhEZSNMvR5FwgG
  21. K7VYJUcOD/gDHjqKWWsuxoiNkclt2XBBePSDa0jyjjaFUXGl/oIEuBcSzVSVjCP7atftJ/3Feeo1eXKXPAA4/CUjv/cOH8VyUEZ8
  22. z6irtG+5ur8v06JW75Wzd+zxbWBWc3RtJR+6zy1fBd1NPmrUjTWWSEzDX8YRLYUl+8Qmlds6QJ2fJeUjzIQuO0qBfPPGN2Rf+9Jz
  23. p2tW+KepwoKoGaTTXtcIiINZZ+pCzm5kVzdsnfG9TV7Afcf8Ewk0whqUTyre0uJN4h4l05/cqsFpJrrksJpn+D/MUBdHXXSODEOL
  24. 7cQGAb6uXWGCrRBxhABIK1UtUvBl6288qhRfa9wWKy7RZoRGAjnLXmQf+NCrngivrD1WfH4y5tIH402p5DI16Ct+Chg4lggbcAFM
  25. vQdNqO1KMpbbnYIy6Nz+TIBr8RcCt5CnoSfwodLgcrIWqxcRatuOn8xfmY/pQtpz3K2qNkVU8wSQlEPGyzwRSHbEyfP0u+nLf7Vv
  26. 0FYylGI59rOgRO8RwevaXBS8eAd0DT9TtS3ZN0vyj1JQrkCI3Hk1M/A0oTFIBgFbSF9qHxZIumLCikM0X6TfFa1z0TfB8f7a+v20
  27. RO+pxcgs5LcvSn5091zJZ76X6Jq6SDib87NTCDmbPA/u3OoHg0jZ6nm+0B5qMxwJDm2ugYTjwkw3f77m3sg0nrI3u5mD+XxoUqDy
  28. UULA/2crhrjZcMbr8sV4kYpCy9lTxZ33UvdoJPhTWmGcxXM9a17lbu1vID2YE+uLgz1Ae0mGTkRQClNbOlmpS7EymTF0TAD09tJN
  29. 6w5yCauQ6UaLwtRiiirKz5oRRmtjTrRTqPUER22sm6ZCkHEmDhU4hEIWDJWydjZgNQ40suW6eFCLzlf+1lxRtgVXZ8AX8g+c+IoP
  30. +7MGFhatrBP2kTVADrPU4eI8uGEQGSt4ls8TP72Xa3sloRKS5FFrNxIYu7LIEFjqEZvwNg17Jc38DriytJhFOQJugQ40fYuEQysZ
  31. niWMFFYdri9T4YvEAtBPNne8pF2+Bm5uj9dfnuTJok0IRVrtcbt/CoCN1s479QdwM+7gpIZb2aRXt4hLlBSDxb6hYk3T/YvCzY0m
  32. fDeiXa2QlcwWAcz5vaGYkaJNz0mrwdJCMgLkmJ4zi4wUrXFx//nbcIkdLDL+yqrMUzyiWX9XXiKgBZ/vPFMobyjPvI4Wxri+TboU
  33. 3lbrrEMOcqZG0kijJsOQV6ha9WjOxOjwlPB8LbNHXgS2dqJiDodmfCoN6/Ng7dXDmZKMQQw1vQ2MhSSa4ugyr4tCLwSI8NUvBVrm
  34. Ny5kh98/pR625Uvx7NjI7mAKp6PtO0sJl2U3+rWaRSewsetHN3lO6sW76Pmk9K804dVMIkSzoID5Q2j6bN29z3GMvLSdhQrhd6YF
  35. poDmEj+GFJuH6Eqbyx/wmlQrDrWdBSGiZKw0rtEIXj7zozr3Xyg1vhClSsk689WjJbPX0CG1UaGJG8CzZnpjCdag2lp4KEuWLSJy
  36. /pHKabpDuN2Ct2svsox5KPe93NAxRNDab1EW2s7HkCMQ0agfeKLrWlKQ6tWUiGDBwCJMETC9mBdyDRIEanwmCxnmPYyuwEha8dnq
  37. txONmCMnMX68zLcjTb3pLoan39gvz0xJr9JaBhetQz89vJTbHvXPXZY8jVZu3vqNYe0HGUhDfx6s32WY3BLoTYQRlmFcUvK/MLlN
  38. icXvYYoeEED90WTQjNGq9DurnuQE6/TdyO/+8c+gC4VvLro4ciyeEvJydPtuEH6sFo2Y9K3qrjAhwyXXFLxBaw1G2pSC38g61hxA
  39. 26deqS/cJM1xuCoWKkGeW7/ebGdF0y/YuO7bQh1NY31YCMlx9obVUT9w6zhRAyP5W7XlspCV5fFXGoXlwhFfufs/4E03IF48MQik
  40. uMGAPsYk788oIk+3+Uqk6hCZgXNJ88259iNT4bZGEolTnaZClEvAyzHHAI+s1QVv4t2lIui5mO5rLc08mT92BnvgKcppmMGhbZyp
  41. fhE7G9n+QgghXq1BqoIpKvkvEEFva+hQ9bPvEylkP7ubSqyfxEabVHNKgWl0SEOS61Jlr5o0ac04H1Wf0fWTutQCcagakSXHHsYO
  42. /HEjatABXVPmyURsXUUujHLoVtCYKCoaHOLTJthIIHYxsHTLBbQgV+O5USV3R+TyeyDXBVxyKDrP/cotsUPlYcWyPy87Yl4htNi9
  43. 0yQpx/p1BQdk0nTmRRip00PNl9jpw15pLz8PZA1k/UdSV3siqoSBj/DNZY4mRW/ywmmD3rIHpBpxiHUmCYG0D87Ib6Wr8ZbnFnbC
  44. 9xKKBjP56jY8n1AbXljwf4t7vsdJE37XX2eoh6ZTTbEerx9I+Qnw562s2uZDLqFw5qwlUEHn6Lg7dfckNUQTPA0wJfLKCWjjXflc
  45. fGjQu4Uk3TXVCTbNRJARiRanmFkAdgJmeFn+wXlDTF5GL6va7EGHpidGkUGMKruxCIr0oojX4v2oUj7fSVY+Awh1wLBgqoT4mO2C
  46. 8psq6XDS6WbOu/aqh3Kq5FmkTopanpeKnXBRRNVZwy05fdUgFVGBCVxIQk/y1p/qwsqabGtcjMmlN9wKEUvAc9RMJrPJKcfOjS82
  47. ObH+XFSoThYj46woH52IpV2Z/S4HrhQzHyfX5g5khnPIgjxZwqRBUl27kMLLQOpwAzwENe6hm4kE3CbL8YRado/o5HcDE4Kuh3hG
  48. X6R2G9FR9f2HqQNqKS8s7/K6JUPSGjWC8PizwIihGbkR7XYjKawVwTWR47P4Z3mbkXYDbuDtXiaJ16xlqFmiKgrM0orVB4gXVoUd
  49. H1bEQGrRFxfL9wYOCOGHekf5BZ3DsJKFFK8aeg2r6GcALKWqR22ZcJswOtGoHN5nGK/QVSL5nJ7ggM67NtESlQG3OGYqVmi8UYST
  50. QDJZTY0NYuwH1bLd3WxDZO6M2tGeWaOxDo5mVrvryqw0jRnaNGDGgmbYsWAtvVBij3uvydRGC1t9ShHxIxfxt46cEvy/XNly/GEb
  51. EKf/OFGcFt7kEKfN6FBsF+Wtw5e9dmzm89uWefvd/uqUQryzJK6tW0Eqwk3clxRZtWP+T85rtfDqqRJGJeJID5saPJF/WvXvMRT5
  52. QvjgxRjPK6ObZHqP0c9AiivrhHH2Y/gbNXTml9MG8NKcS/2kT0pS6ftQWZR3YXLYGbeKWuAtPmDUF4pHPC8OAtIkvG0fpau/g6vQ
  53. In0f+dFjuvuucBqimbEdQ2R8VfjclpvVq8QLVmh4znn3FSjn3ViX/7X3zeDQqZaTTM1HRkcDQIWj8y5e+GaSkYQ9z5OcODoOCAH9
  54. eedTXU4l5QNDjAN11UMKNtGG8/S5UWLPKcoEOKn6iq28NGaPYV3xMBzCAXH69Qx5H7ZL6nmcoeJHyIpfzMHJg+zGi7dqJ0nlUyvM
  55. LLcVcdi8SDAsw+krE9NXAz6JWvRc7zlD3OcbES3OIz0bfE6abR/iqhFB8aD1ltakEl3aP/1MgiAYfHb+1HYyWWgIz5a7/0ABV2iU
  56. mt9upWt/HD37eOidVJVfWV+9Z9t+PqhmBt428UjUnZUgrCUZ0v0PcYVeHiOW6XJBtu75x01nlUJjxaRUzqXQgqzYcpyPLIwo9+Yi
  57. G/OxuoygMB5KGb/OB9EYYmbvRvcGZhIFj2AhdlCMHGCqiWFuVWeKM4AFUFy8yJuFr4snR48e8EmuyqpZgm8l2vPz3wAaKrjcWJ4L
  58. zUfK9mk80dU3f5dbXsxKYno6U+c0Vlc2qlkFryeubCVxjKfBoQ2hmWaNp/sx0fy4PMn0//sW8qxsnPRgaip+H8GLwk7zUBmgvMSb
  59. YnM91iZPUtWK5O5l+oD0uhp9M8uXxmgKJyGp+kE0lMlrbzTREQtVJ3sLsMtnY7F9FyHf6Xlbg8tOxKxkzql0SgySBZsIMFx//+4o
  60. YkkdKUB5mDSwjM93gyu6X09Kc5ckd2GjMxyYBwbGyHpaYd1DgobsJAXxcz8DOCWBPAbaET6AgltLUESCsplz8MYMex7HXQJeXc7V
  61. Hd7McScfIhyIvN4/QQc4NgDOFU2vlhxF6sQib2mFUM1K5AoIEFyBGVyzmgdTUmE+WAs+gCruJQ7BORpzG5JBWLS6bo8zp5hcocZu
  62. bHvw8kHG5K3K1ZpIhMN4vRTouHMKPCIgk7KysznSwMHd4FzboRFLWUbgaCmzVe295CNeTb4U+ihZXYJsodEx0z2b8C03z2Yymxqr
  63. kUeHumUz0nWAp8IBCpRJfcl9xC2ghcF5oLcMQ0U2FmpdJic6W0h4/tOz4oaHREet6236Pzow5whwPMBoEMOKUWiYRdm2+Dj02aBc
  64. XHO9TgJhaGFf38zy7FyNYCwRDXEejANwit0lhtgPahK8PkyWiV4FezDQsVxmcOm3qMGO+ogGS/Y/U0SZPSAVHh42b3JzPSVs7BSN
  65. F5vvSW44o/caev8bWyUCSqt6znQ/UP64uWCy5SPYq7vmVD4F7Kl7mJAwsgKDxhDmjTShZtboZRfXdgB1f6MOjbUpRHUWK4JNR5h1
  66. +rCWUVuuIp/PuqXaFXovoW3ayRcHG/Ck/1/ZuGMH3vzW4s6y4lo+EaOyM16WCCovYIZpTd1HGbWI0sxaW+oQtPL1kpXu5SBwx1v0
  67. p9L0XiDK9b5ims5ZNnl9oIuOiu/fOM+Qnl4RGKgomnFzr6EFzUZURrUWIJo7BLSh8qXCX46NsoImal/mqVy5CL1gRqtQzPtuWQvH
  68. Yz/z3FQhpOcznC/uC7EPc7LvbrqDu1W1MZHs3YeC/4hvMYB1FW38Dl9hxooHUMFTdpo6FtxBXHhyfLjevxK92nP0owuMQt3Djtbp
  69. epv7S9ETMNV8CsIhii+2VpKjF0+9s8h37gUcGHtVORfbDEhs5AWtAhjL6JZq5v3iPQLXVnJ0ghhiJut+Y+97qjCrU9cAQo+EiML7
  70. tHWK9jx+cnZ2nJHO61iAvt2ZmBRdp39y/v2PYVK+hO8B/V9cKHn06JfmZnfVaRgtP+nhYEeLiZp8I9o2GuD2xLmDVtiPC0gUtA0b
  71. lxZ6J/JkIJu5EP1lStFjt280vvJn+5nhSqZeVO6XfR+eUyiIi8HYq1QMxFwt0o30krwGJ62t+q1/2LwhoczdenDC5MVmxomeQDHG
  72. Xt1v1FG/5J4EW3pCxcEkKlGNU+ynpmEGDTqQ+1GxmrdtrxzOMJq+QHK/aUVDs6osQklrE007m6C3uFIjkS1Et7JamWqUuryYvtHs
  73. kWnDu8xNd64bQfJuRCctqcmfZJiuXC42WWvQEy0EnjliFEoF2tPBADQ8Z9GJX+BRJlesWSmJ2S1XPVgNcVF0iQCXptxvMF1gwZUN
  74. zfbfkfNlRxLAk05zGxFA6Y+yt3LLjBO364W31Mdb9sy2+isp/4XUvWuMko4OLDqzxQMIZ13hzni5ekrPEO8xyN+jHAycUsnll0z2
  75. 0uz8b1LWn3nY0w7DiGhfFYphC98/bNLMMJqLUIbcy/Lh4hChlADXHWKWf5CPo/b/GWa1KFQJgkJk96fdifmdgqddlQpDMKrBL+VF
  76. SzwOZWctiC6c2uVQUMvAXFNjGM1w+acv0QaXIUZF7/BAPxslWm3Gkpta+0/liePtXQt9EzBWZwjqelcn+dhSa4vVSKDVdUQw6fNv
  77. SX8FDnX4INFCZy2BaxetAQFhcsJ3CqK/AXxyoy6BAYEkOKA88gKdBwrDr1G3uwl0iLw7Q95sDI94IuB2GLzF+aw0NIDCCgrhakyk
  78. nIr25R/C3PtNWQRQiWulkkTu9rRW0CDywm8tJJc03+4Weq2BwH10IF+TEG1FnKZxSXfsTxVQqTQWF0xP7AZLWex7yoe6C7NO0UDo
  79. f2rEvMfbZAIb2XMcHb1F8jkTXAmxJ6cTYw5LFdAlZ+KRO6W4991QFouK1w+VyDlQe2ZShFk6giVFTDO3xZyCguyGrhB0yjzrAJ7p
  80. 6zYYoauf/jd0YBysy+FWDsPuIpL3cUCf8aPU2clwb+/E/y+XuyhQ9vUmtpSTSG4hRNl5Knr5hO8xAI0nhxdoPPEuV8lJECCj8YK0
  81. QLL1j8RtS+D8qEjfUIp99l7bj+GTM2AG/znBKrdljO0Z4v3kND/rJt4uoZRmjqMy0CIcL3fnbH8VDleSmIo054hm820sr9UzJIvh
  82. hS1nK9iWtzanz0jv28Mwp32nxEHLcZVX84n4dijbmqI/LxM5dOE6TiOZ4zhnAGaf46LoO+2znbdckvi6oUYsa0RUyFazxD6jduJx
  83. RAMtm3lyCSVAXaUzJmlJ52p9Z552ZFaXOsXM9Gdbxk/tbX+7wCMU6A3U8UpZQhyEEARF05YbxYzZwTuOKzkTpGhQKATsqN2bvZNN
  84. SexPHEZe6O7NLeUlrUOgBR10oJKLrXw3xUsLSMtafNK9QR5hvd22JAJQo9aDOscInjvVSsR0rlZEpLnphAhiZWmFWEnSj0bjmjUt
  85. OWEomH3j66piV+BO8oIiYbK1AXravWypTBTffj12E67j4YIpQIaf8a1BT28HCVGWVc8h0YbpSADBlcRGpBFd2MSnJ6bLIZDm6a6u
  86. /VajGpJfMz/E+0PpcnN1Ve/BSE8WcAWfcKD/1dfshcAd0B8WJW/d7QLWFZkjpaAxC1a3RHA50CJjyhG0KUggFcTPh/PnBMsE6orI
  87. 0VQfgrKJxRCwp4OgJK0ECtDSqptHRJ/hwElVw6AmYDmGIO4Eg0bnHvfJSg8a9wNretlg0/iaVDE3ohoJnmMu38L1SjeoN8TDuho3
  88. oPzmks/0kjxR2RK1o4hRwrdT19FYQ8gD6XTaSUkCyFHwJkUsufqmcQfRN+iY9ylltMZH7EUSHpdeWgdFR7jFPgToyWPt0zo4+oaz
  89. 1cFItO5yxh323tzfVWUBlKE60ViVkDYQkK8rgd7g2EIVMEdfDyEL/toB8Ej88ebBWi1246bMNrAKSubqAl7DPlIDETk+/yVKJHz7
  90. 0LunikBjvvQ5iT0Jzl9NHMNCfB7+wnNMiKuBGRixYbkxtEkjzJQ6iPbZ47jxS0bCrEQiREgCQRpva2ue9Nc8kfZ61gaHCU9HmwUw
  91. ARj7rkJNS4sp6cgxV3VmvjvbvFyH079R6seHeEv8cVyyknbB7rJsU8iBjh9AZDQ9LXtWzvKYwaEluS5JGAbCbgAhP9tHZWXX67le
  92. wuco+kIoBW+Qibia0zbsenJL0pAUg1KPkaXX1bVL0uhf/FEf1U0jU50lHdgI52ucgM5Iajq8g43e8GOJdGdAGoYuQQ6UkShryXar
  93. +GYEuL0qt8Fx737SQQ1v2AS/Lpkym/nMkm9jFzsdI3b+3oyLG4YpsmeICT4FnQBqHdt77CrkXj8n1MzZ4WnCb7IN4EQWFv+7Ydzh
  94. Rex32E+51S3rsZG0izFpOPEhDMrGJ8aObXn/VdLtyHhk4Xi8/9Q4VUnqhZ99n+Wdm/tr6X02VjPCw3IGLsCCbkg4WCfdqjuZagrT
  95. YwAnE/VqwuBKSD77yTqlfgVQZ3SlsB/te++3MdHcpS3QF+24m/1q2+WQWZit11nYRNtx2oFDYsIN/4LI669MzBQYJNIXNAC/gzQu
  96. m+LEJTNeuQKA7vjxlYU8XH5YK+7A6utO19uwEKXUZ8HklXlSIrOM2pB7rnP45HGs7R3YxlI0uM1Df1+5WR3uUg1JjxrkYA4M+BJa
  97. JonzF0UYYJp6ZyraJ9xdLBfBkLgX75u2wF00T5cGwzjzW+E/9we/IlXRzFPW1poACdsJMfcvTXEWm6nqQGIe0VsA7EQRzsIGxUZA
  98. /iPpFlQBlEMgF4pZdVbJI2JFwx7ATSMXtA8mdD52fJ/I3c08WASLgC6IRCooiAlW5S2vFtp0FuicRJ/ceKx1oImn+NtDXLUUrToZ
  99. lVMOpsQ2dMWrDepRVlUlp5UbGL8spfnmWsdRWjxoaJhYKsVMa5bWN770J1DiT8zzwRqpI06CgrHsXZJ+dSrci/7KfGiF7Z5lm7PQ
  100. 3bLKAe2fxkimbTF5BZ2gVdIIvL3BNH6XzjOfVja0leDbudzaY4sNCqfrErjqIdF8FbchvgaH2Fj0GxDsTsE50Ysz/4g6oKcRcqQo
  101. IUaXbLste3tdtvaWwMJU965YIkivHwPpRUQmrYyNov6vhk5VJHfKrsp2MwHwWzk+AMiLBYluN3A0lhfJri9fHzCyfZPzZ+5LwqwS
  102. CDg6qBUmCWzDS4AHNMalqjb/66geign4eJKVUSFoj50USfEOYlRkU3qvp04LRWBGXJoIB3C2PIrUn+oaws2i/Nmz9bCD3jTVQH4m
  103. wzzZDQUlbidUpZrafnBZluUHkQhjviYIG7b4XYwZqLnrsMXxIWBuooeW0qBvGIUzWdLKVobVIyG/K6nEDLNApNQpxs91RpQTw/zy
  104. II4IQiTWULAgLONCgDgmdSgEZd8ynrOmqUgIlmUuBHsWg8TlqzsWr2OqOvA0yV56lmnCOx+OVKSwY5hmmd1Mw3XmgBXXITyGnYiF
  105. TejbrLQ9bEcswkaudNsUfSI25czwNGlp+KQaKp7tTm8TSWfXWdoOlEActZkdb58stANYJXYKF+lxsj2OiNWJrEde1zelsY3RwS5g
  106. hCcVylXYoiClpc/gImQpl7AdPtR5mzdCY5sph7X3fiLlaM1K9cRqp8WILlqAcCeicS+ochihHCdqwhELEvWVDY6f7PX3wCLX6btG
  107. RG9j2F4mh5wADmlKZuGs+HtabJ7OPcHvSyANR3bAEJvzsQ4cvWoUKJGKY1gHOZnB04v0k1PdzSc+hPtC73srEP4apUkam/BJW6ZC
  108. 2apD89DB3CjbsQmdQ1m4LbjDQ6jtWA9/kYip/t/C1cfjP+gxBAygbfPQxFnR97NJicGW+m1iZSEkq+ZqWshwlOqUoMeEJypt/2cx
  109. UOZw9Qj7AvJVb+HnzrlA0mCww20NkttAtRhQFSBcZ0x0NjIMQt8HRBSIOd8AM8+kkEBw10KlP8kj33eA5cuHuytg6wNlp9gGHgcz
  110. G1BNHx3v6lDaeTEcjq2FEwuhfhtqJMl5GFtQ8uNt4+452JEoX4xACgbIGwxzX0FSx9dDOHJYKLw4EoQtVhnoem/Lp3H2xnT2G6Wt
  111. +fYqGW9u9kc3ckyRYs8m+P3xUviShnZ0Cu65l3qWdhPXGjF6awLhOgtwNh4INWezxXlsbOhHflpDMHNdZGGkYnK+MZXRfDjiUYZ+
  112. WnjEI3vTnMpTplElbgwlllft8QBg0WXzd2k6RYDaqrxQJ7GNB1cpN7G6snY3F5hq4NeFHrqkWWFaW52b3MSfgarTXXbD8iU9V22O
  113. yVIzeZbuNyoNEieMJma1JkzNmlA0cGBFfr2Ipzje6qOxIV+AXUoDHLNZTIAPKzmmSjnRUHESgFfaMUornSCWGFISP0hbw4pvEbBp
  114. X1VIcF06Ezjvq+NtJhJ+7CVn2Q2dX1D1uzSMhHLVogwPxP45CgkYoxl5QxbPoaQ6V/pNozYSJwZZ6fsyjmVAsLDmr7En+MvSgHVD
  115. xec0ZHHbGoGb7ioMlZcj/yTuMBbw1sGYPWp9yvMy8uA6SsF1dxamSduw2vPb/hVUx2xjTk52q2coUy0PiqwyjIdfLFiRF5x5X3sg
  116. m5o5bh/CGFaZ9uJFIT9QEhdoTG51gvtSbWOvxz/K8jrs1B5gED4NkElZ2v9woyXXbQuH7rybRysGry7Eckd0Xh4nDNfN/HjjQ+I8
  117. yyQYIS2uoA2b2l8x4T+5HP1LFetAdRVA9wJ0N/TWlnIYKjPvHKvjAk1Eo/saAoi9cdcLmXsTX1GIg/ei4IC7myyo59lnrI8XWPdv
  118. hMinEX17zcVyfkpgWJCCpsGEc+9aUnqhhdTGB/KSlD074w8I3TGam4MgGGJv+KKatZb7l+JwQ0i6DruKlnzH8W+Ou4m7kAs0DBDI
  119. eCxrhq7dY46nTrXH2CTF+PBiYe9MHjm2AK+JZwK26FggrWQoiC8qKSeIJaC6fSqHy9C2XnP1GoAl+a9iXBe/4tH8XngJHtW/uT3C
  120. Dn/cTlo8nPAbwYz3+iqmBipOQi52/ycug4wUZ+jbd6FEmKvv/QnlAT5j40oGk+G3iIXNRtsbtTdDi42YbPclRHrEIIxPRxKL0Rjb
  121. sRu3LpAAAy3z1yugMUYbnn7GaP19LnOJkWN7FAYPPJuggBeydL4SmNQjNLPehm1UBgTRUn+XLp/KUWM0sJM/D6Jv3MXp92KPfSTt
  122. rJ7EKodsShPXSCwAeQEnoZRXE87uGB/8Y9rX97j8JimWXKEHc6UhN2ZmCBzJHAZRj7Z67S2t9NwrrkrbUUeTECqi1Y6OEH3JvrBG
  123. OiJc8ixXDgUYR4N1/edBn96ljhU7hNMXTwAEIIniX3tCS8XUpT/PuUT5SPbHq49l19uvzTBpZW85+3PVSydEwb8zM+fHsKEFLJbh
  124. iJT0SJYgMm9uDipgWElFbXIDpTdJRXf+wYrdkmq8c3s2SH/jXaWEkXpBp06FZeAdhgfoBf7QLBkXno7IBH2knK7Coxco24oW1c7x
  125. vI/iOTidzpkKikBLkRU+88AdTCMuo5SUAiuVcIq7sOe64c0YlrpKlek7GIWpyEkPnuqrI1jh7CVuDMDM1IGV/UVfo5aYWbIPSg+j
  126. TgqVz5YJaBl869LBgG+a2Ss3nbCQdueJUEHKvy30SxxPxLLPoA6db8FJNhQIlNfW+aL1A23AWi5jiN9gISzufpv16UOZZ3kQN0Uo
  127. I/R7t5PQsmDGW4snY9nctNhsgBpqQqbRUnvNmPmEuipIkOw9+6Uc2bTsFQoOmtHdp2OZvhQlsDYY2eAOtRkFtEPLXrkwKgrRoqU0
  128. +89ZA5U2d6e3b417VGoRCKmk0qncI7wYDzMUWUdKxOLGf/AFwSqGWtrnqRBjpZnyCYxVEYgnnm6NcL90BXkv7IJ0BqEG+nUxR+JT
  129. BQdJBsmjLHFwauY/sfvjNMALExCHQLybYcNEoVIYLiUF+/varu6Ovw7Dmp+frWDC8b30kqDzLMV6Wi6zIEprfz8hIlZDfvaJ0A17
  130. 5gtxOG32fkAwjlVVNQ93vqHMm4E06YhNyyQhVkPpoB1cv1B+s3Af7K2cb/sMrz/1oq0NP5GijNbyRrVxs9n5LuWAUNtqxYJ4mWIl
  131. zvRHfOx3nhsvFhlA6Jv2zlkCm1Je+Avp6vRuHP8qWB4mbzjbCnVnWcm2TdJp2r5EKDQiVvtxSSVg5HrR4TV1hECAozt12i6b+tib
  132. zZyPSGlZDu2Qa2PbJ2fk0LKJoG2R5cwX8r/LcejcGKAmc0svYLoN+IkSg0ACU0nW+RtgFkJrkvUe8m8WTL+dqTlItPuBgUH06r4R
  133. 9Iz3zjOM+KY6nzYXbp4D2N0l0deF0c7KnkiM3TVCEiQk8pwgla5no3rN5vGItA4aWTtY6uVlCcOZUyPHjb/60nmVhey9IGOMJKa5
  134. 72V2/D8f4e1Zp0pDE3uM89VzpIMHMIAI9DgR50ibqCApTTIUk84JKrQDWI3TMZW98EMppv01mgbxmEr0CTUzhbd14qqItooQxxMa
  135. 3G8svlVLfnt6p5tdZADFT4iupCri+bgqf2iR10eRpRr+dCE+RBeOaKVbuLql2VFtjzF9mePxbTTVzw1c0K8sfrV50bnGbrUxEP3G
  136. axhBdkOfJ6VOL88gIb4gItQ3ClnrtDYwdhaI0NuGvx3ep96o4mNY8Qm+escnvS9Z8q1Zzu+YSCQ+DOi32e9jcVuOIKgDck/CDipr
  137. g8zDYbEcFWnRaQm1PXIKx9X45ZLKdDx4tMXfwG85GYyJAnh23pwXFPErLaQCtUVatWLi6Cl4iT2TPSSmk9oAPa8zVF0lHlPE2ZSp
  138. bCRprUGHefsjYua3Ht9KUJ/6emQePW0tzMnI7OUmWLV4eZw15uIloyclw4yZeaT0a4mvcVyxvvrNLlSAUPYEYe3QCExsWFmZAQGQ
  139. iQ0VN+3lR15Tg6QtVmoGM6BI1wD/1O4R5B2IETefqZ8q3kgwcUXXDum+cA1+qLbWQyi9hTWmDNrcitcc388xcIMKRgzYQGDRL9rZ
  140. 4wb+WKAcNXKUtFtIcfJk3eA/x8L/ZDN9idIf0qHS4Yoc8qSAjOT1tjSTaVVtOuQZJNJ+43SP0FPckma2QdhZRzvQq6PP1wfsDGQf
  141. xFhfq5SN/uSf2EDUChDlPlRgZFGpZeqpEN0k1V16qZAWIcctylv+hdQkBtwt77Vzxz4gqtjAzfSj2T990ZYwS6RP6NtCu4LagXak
  142. +Mvgg3bR8WsWDNg+5OWHDAqAqIx68/wQaw/+BDLDm/r3yK6NM8WaNoYzcI2y59GuRQ6frbVxaH/6My3Z27+Bfx4a6pHyOUmynpp3
  143. uuLZZW8fMNsOwMjxjsaeX+iq5qA/moqUseXs9gFn/TGG/+5bt3NSsTb+7XRRGmRsrbR4sO/URj67ARAUvjYURm/FoDFsbsHq7WZZ
  144. XJUFkqW/6ERIOTieN0gEsNtYz5XZnvwrOpjie1tS5J/6R2QxKlLgUonvj7XkykIgleO643ViQ7DGdbLMggGroqa6Uz1AFadTzUUa
  145. qHuIHVuincNg+0Rxiw6Fq/Y7MOBcB3XOPVB2mw/oSofmCxsiTjEwe3zmbsjKjBsEVAsi1eO/fyWH2sAWPaqw/TUZBpnnLDvLV3Pd
  146. MViuhib7N6L6kD3rptGKWnVsQtDJeT/gdFzTidpW8rpn/ZHXizlNr5LKiMo0bzIBeCCT+HjmeyOr9vKehyvEKeHjDhccpURYL6/m
  147. gOjJC5p72w5ccwsp1j4e8vPXrQq4rKnucK1ClN+TPvqX7d5dymBsYUVYL6L+gQdFUaN1h+2wNgT7/tnsSNpaUtTe438J+f6rUgl4
  148. wD3SdumAKVS19yShVw4c3UwXz89g+UuGWvw3/E1t/qMaunR+5Mzmm3J1GafkCg0fNoi7qX5QSgqlTDnbBU/6EGejdcKRSv4awtlC
  149. hOzw9fbqT/0n/NStYJIweHhHOWO1BA8laZUqzmBVV+GCGPHaundUO0X3dm7l1CBVsyaDEOIIafv2VqfxEqF9qb2VHdXzI2VBuPxL
  150. 32dNc609xJvtLGADSNyls87XpfYdYE7hFNGm4GG10omna04crU8frc+HaszP19haijJGHMKFNN4CesIuy4SXqhzZvZY+GKglr7KJ
  151. 3v3aWY1JmtSUaxrtQbPHLUClUvPNU3majLvfv8becEd+hn77HPKmow2RxiVlq4YZ7PexgiqD5z59vrkM4GoKf3YtR+EfGd/LnzYq
  152. +ywwpPp634+EPjEiTpFsrTF5EZEvR5JP8Jq/oOytLfB3B8ihs8HwdYdTeQ4pB5Z9PCSt0ZZhCg6En/b1Nn2H4QCgKxgrNbTyf+1d
  153. iwArfPP+h5c0JT7/KwqqgPFkQjfjjrU5YQhmEUV7MHpnnjZdE5yGU/CDZuPqVwczDeuJIn3ePAyo/Xz1gs7daNKLyJGro51Q9jg4
  154. r9hFPMrE4ur5yniqZ0jkSGLpvJTOYBGBpupdFoPcAGIghmBKwaSE9eCqC974irq0mYy2+/+KqFDy3ZNYew6OUCVqEJ7jAYxhMhc2
  155. EH2TXOVLLO5AR+VOjFhfWzfvM7LsQHGECyiBNtMOWu/0xDfEtFxiXANJECtvwpKgg2SfLMKLuUanyPoK27aplPm7jcx/0VD/nS8j
  156. 11Stdn7EQ4sYtjBtDcfOQKUSFA8pZlV8UdPCl2GdvmX7Z9l6INLJOqnG1gED59VFUrzxiP7Jr3ZJNf/FrwosN4LGrPjVLGZixk4/
  157. a9SzdzCmf7TbKVX/wKlVYpy3X3eBAm6QsrOasfNhbWjwfSBaS3bQuH0B5E939/m3CKw7a/kOmbBjVEoWoCKKPCy1a9G3WYn3PgDV
  158. ZCRXrw7fBosUoERsWDsRJlRSu/YQyoTz2kPhfyEGlGmt9fGTZ5XYVTzmiQbIB2wXtEPpJw8ZA+06zhhI9qGG+b3fZfZcpxG+y7W5
  159. WPJkJVRtJOApvcLamktQWXTo/2eqLP/d2DVYKrCk271MgsydV/kn5eEhmgSSZUSfteSMDSJ55TRSeI83tijvNvQLHgUxRw7k8xFH
  160. 0bzsShdzdhlMk0fkgaUElK4LPi0EBYJqppixKSZw2Ns8IpuwKuckxIfv1zgOCbcyyHA2Yn/s0ksXacBZQpmQcaSc5GjPeEmuSC8J
  161. /tebLaK58l6CVufuZeNF4XPOLKO5JmMwgrr3ko6WQMN3thEStTTthRFH6idvl4CBXymeQXG3k55uoHOGIkZ3dVIY1Pm0/vHI+Tf7
  162. jizJLbThj9G1MWr7Ash7NIvTsa7/I2OLLps0q1pN+pS28/Iix9UoOr1dHlDtGzLcOWYPCmumSJqMVvWMI7FgOdTjGykGqrWfl5Fa
  163. 3ujR00f/IfXEB3PHW0WqfbmIbrrZtb7CffWeUdGFHgfIh2Np/mIeKAVsogUuwFNNDzbr0IrJIr+I5N/3sffIPKZLwUwvaaHABJPO
  164. /8Bx6yvdxqvMzKzFro2UErj9xLeGjx3xOQ4a2uCn5pqRVe0fZoHqSk0TEpaFWT1kXUIjUhXWQfBkgwXlKCYYwzqacFAOIK/MadSq
  165. omX5bWLdUQtgbzDukISkMNG+QC1lF4MfK4l8ZRZNY3OGcr6KvL9NrKy4/2klT2BMrIyeZBLj0bShWHybdQmIlnuGKvSMxMC91XhJ
  166. oKWehyDaIOIrTtIYHTewMBRn+p1EmbL4+FwuSqlJyN25JS5L+IMsZU0a++KeK67Att6T/zAM1E3wMd27lo3aAoYVjToyd+VMJTbz
  167. LUTImQ97EF3LoWaDDqTaGdgZkigDwSUldB9T3od3TRuqJX2kJGyOQubX1QMLKtQoa/iQxKjgW9hDQttKn8g7Aqa7qMNRpFpJfCUX
  168. 2FV6jfmM/U0QMe3cySAmlSHQnBEqsuVuCaoYR+LxpJMtyrOC+Kd6a4GRzrhsqAMV2FUeyB+vWwuJCyKGhhuI+HBpyOB89tRtF/24
  169. yDpwZx2NaqTzNV5xYNWEN4J2hH5sCecPTdLFRCBBbNfQb0c6BMzM8fDO+cJlI0hFYSgD2FzYaatnVTWX9fSDpS+lFEoTk1e66T0a
  170. 3zxi/IILzFqOtrXixwGlXF9z3TPyi1A1AG4IoudZoehSY5QZPL786XK8hc9LYjVeDWtPtEimdfzMHzGl077mHQLzpYsRxFnW1A/X
  171. hr5Ux8xuap8w28exmTU84p0x2581el1MRTWXPZ82ek1Eivea34T6c45fCHpdqzTsO83vOYvjroECm/aJALsQRehsptKwQYooNBsW
  172. v8GuaNDXi2Kv0JslYTuIi4w2JhAnzrWRJ6K9jAKdkbI996xxQtRbFW2k1cKZzscz2zX9rbkUJCAHrkKWJjY9tS5phGV/KGVe36m4
  173. 5TuBeagvdNOEEFbjdiUMZPfC2JncnwI1fgO32G3GuftETNwVMt+edT7+LeGxxHSP5zUSltQJZpQaek0SLQc/gK/ehEJFLomowr37
  174. Aei1JeumCwqMGpN+iXAqlmcjN5SBuYNTAcMsSaSTn8gl/H4UPM20voSD1cyJgMKvqiUD1Re+zCgkhyrEz3Qztl40Z94PLdR4Nfvj
  175. RgC9djcjdgNk5toKInoUIpEFiioKrfSXFiavjvGZfwf8ow4VbVq6cIQaWRu/JvR1Md5Q8qZ9zST8wxM+lZkxmvYDa72F+CDNYPu2
  176. xXNEQoSoon2XAD4DVYm2oOpMGS4wWjJfUY8wtz2z6XQzEzpu9xWSGnsWSTdl9zL0IqB0Ptv0J2YqkwyuGD73gs64/9TSNv6RvQLL
  177. 8qZ5w/J1Hug5c1JX7C+ycyj9Q0Xniqu3rx0jhpnlAgKKFlfZZPZf50z9pOSgzxTjxOtpyHvmLQtHA9xgPzLeRtDQ4zHvawwQOa9s
  178. ZH0P2DOUssEGi/SYMeJ5Mgka16NMcF+aBAsuA3+yhw4cl+XT33+CCuJq90DWQhqi83RM3PWVmiZRghbb0JjAbbYCVPbpptfp+yyJ
  179. zjntTXM/ftyfVp8TJCJa1w1eaJ2QnIpm74R7ZGzbVdxobXPCGu7lCIf4/3l7TTpU84fTrq3SJ6Iz9yUckmAsp8yrYKMLsrUjx8Mt
  180. zX3OVV4JpXooIpgjUleWjvRTHVbrHyruJfW3+glLra8VyPlrwT59oM1HB8gZCRTtPA7RH/AbjWkec0EmkIh/SaxDyQChPNc4rqHH
  181. uV1jAYf1QzVzevYLYRaWZHtxAhqo2juZ2sH3NMXHu31/6qhBTVyPnkazuxbHVrRyBRbUEuo/L79xHew2G2ahGL6JIHM4iiaSnBEZ
  182. Ob339ITgsWVOjsJurQxeLflfsmehVo5aZnAkAulJZ63+xpyQzikd7tq8GSGhwmTv+PtxxIOyUpsrVN4YywJyoURIZVE7dSFeC8J/
  183. OXH+KNJ4fbSGWUUFGjFZgVZBaXn3bjLBMwEdCrPbU6QyYomFXQKP40uMgfebBI1QVkZDWk1EhKZQG0uf9h4vWlbY9X2jIRdasslP
  184. /af2nddhhLcaLmDJ+9fyhSn20DIH2VUXuWFtgnfJZD1se+ly+R9rDWmqgOVvV6qM50y0VfSvJWuQSv0ptNPeLdwV3gUy5wHTEsfd
  185. WvP87ISoywlWjNZj2T4sRRdpW9bOKg8MIsmcQTL9+UR4nqLimZaF+Q+kM3Cf2oLdbxCY+vJe5HRTMTMPLDFcdOfGB9p39TFINj+6
  186. 2WUoG1kId6c/V/2/8moIRmj9LFdyLuuNS3Lff/Bt7iCYw1+GpaUgadIXGv+N1x82HRA5HgxPFVgkZZZE+/SWB6qN8HxQ2K7edF2v
  187. cA69KUS0uknhXRMPZbJV5Dr9Oc6MoOMDNczJCBYbSqpAbETr7sQEjrDXPhLsIMhI2XGI7yBebY+hn+IJ8M9BQaDnEvD5pgLEdrmK
  188. ED60cGDkZnpaZEtBDqtlBaPURZQHywTbMmoer4bb9XOG0HAICXFwPJETur1f1+0zIGONDEA8rEtJdQhrFZCOYuV4wcM9Kpzhklps
  189. QY/eTVsIJ2UMRasBStdTsKpycNRmEjsLvvvea6S259EBJIZy7+qsZm7yqrZH7oIkVW09u0EhGe0t6XfR+tOMiK+voZ7P+RJqx+8G
  190. brByq96P6q9zEQskiNNAxY1qFUVbuc12uONSfGezquUTcrFfQlGSOOxEbzmUnXxQG1JAGiXxkVLBIy+kNU0OuYhjx4G8fwsKcmMr
  191. 43Rh48XOiujY3myvmVJPg4AcWOfcBG+KSvZjMPAZJ5O/D1hLbt/fSJdPl79adYVLBHSgOrhTsjLNCLBGCffluYI0NA9Nl4kNgmsA
  192. nMsHtwO/CoAofDapCfOMR3ILgQ77DVLnmrTOeZLJjw1JiR7vjvB5CszJtvRjMsV380/HyRa5NwTsV52d5XK2ye7yowaI4SC3Qfzz
  193. fjaTcsX0GRtIcY3MSDSm/wDAXijbVarFXLMyiDYk6IWp9zwNLTfupnyuJ/32C8JUpYL1D9LXEs0TnF5psQUB/oTNfaLDe24m6Bfa
  194. LWy77FV2cs6DLhFaH8NZyDZLJ263utg3Xnrjd9wMyPX3vLBi3D9w303gD//jbpLm4uwMzJWWQGVaIbRUbVVOdrysu3MBvgtVlHlQ
  195. X0MiYQWPzj4F0WbVpq5+0IGffo2RMUoM3Cn1ZXtKCvBxXYdrnfgX4oue17qAbECTAJVjDP62X2OLsTD4zlzLIJt67+e/JbosvmBZ
  196. rbsJ7oSITRu+oz2Qyq1L/o+tItwqVYi+F9sB7s9l9YvWxRkcZsq14G8hxmLwLCFa47C1GMVpclmIC1bwO4RxNBoKZ3R5EnG/hZJj
  197. kA91HMhnPm2OM7pycCUDTQMlzNqWguDHdfhDNsBjVMQ1ffW2X6VvrgoGN1fq+5wy0Au7TJnqj4eMNte3NyNlI8b23i1U7d1K6pEn
  198. zSjcIDR0Qf0+VHVTdoMqTnG6tvEPCFIJz1dtwIT40ZaKnVPqeOVWZZ4a4v3ZcA1M6xT9hoRvsHf/+7LMw1Is8h0Os8XkyBH2NOr+
  199. 97kB1uA4f2qx3jwkkuf8cMATKn0LkB+jVJIfzZCuMrWu9Rga5kTNjoaRgUl1qggw9NJrYe1edfXii4vpnKt+/qoKHa3mgNTRuR21
  200. T175vsYapuiazf7wkfQPz1yUnfd55p/a0BLWI0fh4p/0VCohL95X2d+/CzxW5HAgOTYz46Ypd5tK2zjtF9TLzpk1ScRPXVJrUvzQ
  201. Gsw0/5sLEFGzu0sgnDRM1VNvZs2hVihblBfipRF+Riv23ou5cKmHQ8b3z0lhVNj8YKbRCgBc7vXU1oV5n19gbUMED75KiZD45Qkl
  202. WHxyqoA6eYNIp2lBYWSyMM0AUa+MR05T0CobQMK876bfm742c37Ru4cS/u8cGyazuSVqXJ48FPUuIkiHzI2nR9mIMyeAK6f2mwAb
  203. 03HI2NIzlbKpY5B8XPJhC0XR2G3Z66n6s7/ROlbMpZyVQS0Qydmw+0v7BZZVsHfGwijL+C2qMMYIiuL2kflegXpvLNIjIdza6v+8
  204. 4A6AbNn5Va8lhxPvTPqjH9sn7WnKf2RzHCCFoc8WMv/bsmf6gpjAGx75Iq/Pm4/OcjJKEbtGxLredtZnbjbzRADvrZFPp18CBn72
  205. yLjAohygpgZ5W5fykTL+Bwk2HUhnRYxFhQL6Rl1xtpto0+BpfgOZXuLla6BZtUH0aF1S/q1MmDoYJkNOiyrUHoNs+GQcWahhYiYa
  206. 5eIuKStl10c5x+eo/wtSDwdy+r4dvmbhRE7Q3RStzRHzw4f0M9vB8SYMH8fMtHvVdStnAG5yekAu+1ODAGzfwwyGpt/EIO3q5R5T
  207. mU/5bCLjVeO6+Rj9+mu9EZAWLCX0fmHJHWOYcOIdTlBtkeRWilUJDeusp0XcGG2DXNlgzIQBhJjT3fPRg1rumrpY68P+8/hjxyxG
  208. djRizNrIzh3VBmjd6TFVbjRVXUIE4E4HwCycOKVPzyqkMzk9AnzDuCm5yzdXQveKa2qMWqSK5WZWR3+p2nAGzurcLMt5IgpKofI+
  209. OFEPpGUdchAkdp8lTsFuJkHENgF/GhGbckSfMPIUQnniqHczRyOM/e+7McxK8evZcVL9hA0FkP5GgOACkkzBfgLUpsVfsaGqHYsd
  210. C7Ojwu/xgF4xOoYo+X9gsOmoJtmYgq0FYXRK4ONjd5/aX5KErK0vde82Nf1CFrEnfYBxSTM0HTvvYkgTdAIIvZd0SYaIXXazKRXy
  211. N5akEYYcfGc8PSo+rvv3tFEIuO4/nH56lHVf+xtZHdfubAUaE4XRPyYEYMDTtbIwxw7xko//OZd8QyI8hSrAwXT9Q0hRKGxpPuKM
  212. Mor/4VcIeRwAtJUrTXIjqgY138vOd6ihtxl3+2noBeHO8fmdrdNJ23sjuYJmYmhNXrW1WIyJeLysJKO3oPacOHtqIlzgPKTvDWZ9
  213. IUe8oKJzrnOr00JwvcW2T7JKETwSGszKRQgwbzxO9BojxvttRYU8PlQ8q+mz5qGHKFhLLk60J+nCiqGlqhqhelK4HQCpjxkD54+W
  214. MdxWCQusqgVLvqg8iuiSsznye3QhYzzWKida+HeBZVa9v0clMM9klHu7xVrhFiWus9HfIGd+w6T4FwC9BXMV14WMkiVfqBPbDmh/
  215. ZyDh6cPLo9/3yv5T9CXxOIupdKEoO+gOL8NUq9PLfe/NhlPcgwZPhZHrqa7n5KZJT/r00lyliC06oPc7Vi3YxfZvqijoVKnnJD01
  216. 1OLakG+QzDeTuxUARaTSKml9UD0skHDx/Dej1qb7+Urk1tGEc2lirfeGnXLX6r3WKovge+SJOaEKda8Zuhs6ScLsIEImBKub5aIq
  217. Xb1r2j/KblAEAVHvh5fIW5O3/HZWfmkLm2uavBQ4HNIevjTeHwF6kaSvgbJKEJLZuYNmmBWUfyQ+E61anr8L0SxNZvPI+PxmU4Tb
  218. vdgfzZoZLCsIFclePIVmKEikmjrtg5shUvLpcbGQbIVEHoYf5njBKZzbC8rbqBiJgnpSh7rJp1qQDSfuOxaX8FD2plaM1leXkLIX
  219. kgv1DW7QPqJN9FRoYH//0zDEtIDyqTtil9NX1gF4t4sWRR/ubleWQWCGnmx6ZtTcsYb1KHZV6rVLP+I8IYkMhlSsQ7JkASasgkim
  220. flWluSzbNx+9UYW2pogxWt0C/YSSfQLhNHSxOXuzeKE68oeYQo4LOPcTuTL51B2+pw4iPAX58C0Gnz/+kF2lrJb3/s1V13EC1dH8
  221. 4XM1xn9KPmlY9KvJawe7DH4szT9yzEEbY4TbwGMhgr+m2pnbhYphq7tCnXKXUbfB6ZNQq/emRqfV0cdNVT5+zdBDIPr1FLsO3cyD
  222. DLpGrcYkSygccIBao+8AdfiecEO9CrWx+arRgHJe4DRljUGUzMcXftCQJKtqyjtbXuU7BQya42e+531QYBJLeg3Pqwn0ZiKz1Xqz
  223. 1G3Da6ssZaPx/d1hMiH9LNfCV4NdUv3TSqrGXX1SrETi05B8X7rwIiKnNepBvEyTcrQT76pxKGYOedfDi92pmbMB2P/JC/2qddcq
  224. nl1EesoEfQm4KcPZ3+KFVm+9ycKVIbcf7Fpk9Dx5ylClxSO4saSAGc+SMiJhnimOduVzDubfGAjNRmQ5rCf/hFlQthEqzW7E65iF
  225. vNuie2GPbMLJBOsucw4EuRWRMqD1XHDmZk1MM7CmuEffk+TKbGFLX8H0Q86qgrTMf9jfAj+EqmKjQGRoUoomITDzDSgLY0uaMY9W
  226. 59o9Fkr4TYjKef89u8UwA0A48hwdSVzNoaDWvTp5b3wu4530gN9kGoWlmDmcyeB4mDoYRHGdSEwO4dNgVtDiACZRmwraqynK2yLV
  227. x/J5/34jJmNsn9On6WFXeMC5LAPmaNKCw0BHV/eMaA3CHLgtuDxhSYm41KU4UKuqm9sl1Kb5jO76WD4nev9WwHExePWQj8RbHiRb
  228. eYFFX3APth2/9QUiMLjc1cG/RH0gxiNvc0womoe0ouxPePDYX35I/FPX75dnjMynN7GlTnarXzPwIxXq5j1eF/hoX5aeMsYUcO0Y
  229. /L/z6KNjppeuKaQMRomQqV/iEsU2i+DSjnH49lXFQa+bfktZigO19a2z0B+IqiLceqFAhREcDMEGAl04G12UWYaVc4LSglgef/8x
  230. svuB/4kN7EM7av0mNl7mKl24MXxnCOqXpC7e1rTBHcwCUfu5t2/rmxrZbYHvQl6pS9WL7Abc5FNyaFGQK/GNGdRHhvQCO1A/wgyb
  231. FDi8PC39XwfLzCs4n6NDvG8F8hESFzYUShur9DMxVOdGk3zAH09aAUFQqXqbxORdoCGL+6yWOafkAU2gi5IZyiFLEDQMUexM//gU
  232. 5HgmTxhz8Z1dz3b0G1rpedrV+oAP508zHn5R1L9ny4EQ2igZMhmQyEBXLw/8Rv0fKyrq5fODxDcNUFrSLHBPXbg/l8tUuZF8fj8J
  233. WnxtQCQgfEAMOEyTVvB6nVwDX+IVccBbXRJ/cstzwgnRNvQwD1rtI8qJ7iZadAEBLU4BLbCJ35kW/1Iwuot/ALfym7sn485WN85e
  234. u2b9nL9szncPmvC3SpN99GCoZ8uZpWxZMXkqnVFJJINnNti379EUJ+bMuB0pIScvJZnOkLsQaeR4SinicXyUezsdaRNmXMQRzjnK
  235. x/inaShVR4w+E67Ov/r4rs9c3Tv3Znx30QU01L2x0SkaoU7BVOMXLdS7BTP+H7fE8ZfOxtjfVElSfrqlnYf9ywH3n0k/ra5NkPs3
  236. boxAQ7cFYcCNaE1SWsxz29NSaXM7uTAm7fIahWidmhBSxT0lBh3mhPOjC7J386BcyV1j+iKVL89YNntgOUrzA3BpBkGG9vspjK7M
  237. b1Oz2Q6tswwoYa6tTs95IxKUCkXDOTmgvVx4cayGbVGSTgeB1H1rS+4H8YuAQsKWwcNd8zxq/nm+H22DdEfctZelanr5PVebegfc
  238. xV9EU5goGupv/ZC//eZBKlZxPiivNlexbUGOpJa8mpBqBFD+x4XziQ8UWg5/NswNfd0hwaFpOt9GiOgSgH14Qe+Nyv4lqD4YFhKt
  239. xdje65zVkrWZyx0ddi20/bgHbfaEh7UHspu73jWhlZxy/Y2u38Ii9qNx9dKyy7zvJtUImFyw4GQAE+UAVAUhTbBH0/e0S+IxN9sh
  240. /CQL57jIha5K4JJScYHyy3EScpKGtwcPW/jq9ncCRLSj4Q8q6LZvDmy1ES6yp8q8HSGqvZ7NRvlbgXUs2Vja7uZWiYDTnyr6NYM0
  241. ivL+QDb4lHtJo8z9n5ic2ySPf8BG9d3Pji5HHOKb/+A5VI/kaMEjT1Uf+oadK9hTRUa2UlJcyIKu1viLzXA5d1uZyFgMvoXadS/c
  242. F5Rv7uR9AEbmEvomtRnH50PwktZxKvAnu3Ws0rz1ACEdQ8SZIWUEjYcUs2EBijh2GSuPGSFvngDQTWWKsS8pWd5iyxQPIbIUtNrH
  243. DIBVehFj+NR6oGkKSrZ13uAbHvH1o1mc8H+ch3ouSfQvy9ZjjplbC2oLXMunTfiwh78B8LOGf6I9cA6uaZgQO5xNGnptIg3Frbwk
  244. 55K/rycFnkNx4fq/Z7hM9h1c60Gi7yTyQCuPRT8A70byaogOQcVqBL9Fd5CWqv8urbnC6hARDbWYCV1+exI0HUE+uTzY37t0569k
  245. JX94cnUciLSCG/9uG9jp03aGfTscvSD48hJK+UMzaj2YuO+m/WRb1XbJWzsy2XSDrVdLfy8aaXqpEyo4DagWXfgF5k5b2m/Q8sIF
  246. Y3vn6RR4ZTWySkW9+5RjEZ9n3HbZVK0WunkNatJp04OOn7Tds/vWxIAYrHuRfxffZxy5vIkUcQ8s+1i7ntqZUzCE/t6pnqchD5cT
  247. 8S/XTZ+McT2Q6HsbRhgZbF5vZzftDeOjswGFgMqksW9D8M32FNbynAgq2/SdLIoObEzFWZqWmBunv0bf+0mstetVFTMyLsRankLN
  248. aZ2q7IJdLrkdQ1gF7qZhNg6wG7+wYLFHECaIWKOpdS/AO3geU5YLZRUpkikA+EdBhtQc2L3pUv0GHu1LmsoUu+zF340XTZ68jDUA
  249. N9fsVzvuz2/pXnHL7iz9kkdLgEsDYH/ePF1kd+d1TdwD1MR0P1ezLoZn53mlJI/i2gvF8ETxT3uRj1kXyvTDDMVOlYdaRTWxAkqc
  250. 1o4VjQr+Y3m442McsbfDa3nQDnpgRUiHjijZ4KOj7vNg8WvMTV/4c5Jay16+W+pkZIoK03jAb6/QPwmgPRmjpNvNXjvXsVF5FOZF
  251. 2f3yQ8YRajTZqhnUVgzx6UKI81M3dP3JpISxhFBDtKgaQS67e684M6VtpjiSe35lHn3x6msuZBJgKcqzxZ2qcOFFHC0ppmWF9twp
  252. vUIAdsGJyONUuFmjHjtx3VB9CbnJ84jLM1pQQmFHvjlhstzkDEmcx/xFc8kA4f6yUt3YKqacr75DwGp+D/wV0wWNeCXsvXQyJHBy
  253. 2UamUOgt+QJc4Ci47mRw28079xVsvyS6fT9w2SjuBz/ziUl1pkdej5Ua3x/IpR+8ZBlLFABAPsZfwdGkDIkcjnaXweR588sk7S2Q
  254. Gmht6l9GhUmSBUHAAKrhRGavs/A37+Oa5UECt0Dfned5XQWJnGB9QfLmAznXI7fgXQNSO46thSDOooqv6M+kTeWVPqnZCDFHCtXR
  255. tG4ccds7vwsJdErfxqYN2gX33YTWMcWrcFelGb/g9c4lCK6bAPzeybSRuBzxgHSgpB0SuCmN7LKSerggIuI3F8mJgbety0FNPGWH
  256. POLIz31p2aex4l0dUp5tP9zATSb0bd4SzecXk+TFhxYKukTiA4O2g+X6IopX1JujEttPocaGtbJhuADpaTcnETniGgRh7Zlcn8sP
  257. BxPOHQTkRfU2Se9O1aaqgTZDyoejTlY7mIrO7ZQmV3jxklMVO7LcIP1eVQvq9AYSzhZCMpTqxPXTHX0inWgXCj0WgJlmthDYRdkH
  258. 1aNglIUPke1VBN54hSOW991dDzRHWD5KKTWQDmpJynFLo5rp/Fb/YhZmufcnDxg97W2TP4HyieoNh+dfou8j6r7Q/l35RqlJSm1i
  259. khd2VLAaKfgBxaZOUxnPqMR0BpquAbFFr/zsVUdXx7Hh9E9WnjDjs2INjz7If9iONwW7eOkESuEKd7tfU46SsRLV+TTsiniFB9WR
  260. KgUqv2F/k84l8s1snSSmZ4LnKryVNKpkuMyfQ6kK9THOjpuUljBrLs3M5t6meghlBjdAQ2ew733peOyBA3kCh2xDjP0yFyFPBWJx
  261. y6ReyqkQdDcP+sV+YDY3+/9wq/ithqBFrcI/hz1JA/i8Do4NvXKSjaHeBZbZ6CsUNewbe6gk5JUSRojaX9MHkgwpr2JbRkvCQBTx
  262. UGB9Ei/RxltZfK+GHtlPhGepWaJwvuiN/0bHcDbSbxTt7Kj1idOwXL478EFPCw3WZkD8JpnH9m9SklBHxBZ5HYOCbjCMfdVsqh29
  263. VWZeyZa/6lkBmrr38/wF9P1+AfGWMtMOt8Ad/OSl7rCbZD4cO9FB7YOsp6bNeXy249E8aPhEqIoBtOPx9IZUo9tKYHi0vhcEC5cr
  264. ovNQA1imx67KgvMf4lvKzNDcVxMgzjcnuy5y/+3aT3WYWx4QpMq1L+E/U+q0E7yGCmD16cdGtIrbSLHZeMGTBa8RqnG6Gk4xe7MV
  265. xCFmX0Qz5+2JbRoMwyTfzHNwK7RiER//vfxjqNGd6NMy/hiYQmJ4MUmNLrE9ms0xbGeZu3Pj+nKbzBBIcqKn6/3RqLBjjGIzr/I/
  266. tv0nTc3Pg9jxlVnmU9BfwV0mrMBusVEPTCmGh5+JO0dwG+lK5fidZl4j1XSPDIJAtaAECiwTXncCjScaD7TmNG64FFDBExh2mD4D
  267. 5hzjte6JzkAOX9u1v+YI6bY8XldDTEu55ug3AiDCuoS+rUpTLzdCxiDbRT6XFIYuyqNVEVsrfa5BCgAgw96gD6m5xUJWEFuou8SI
  268. O7M2inLwXVTp+PzWeyen0ppMeUSV5QHyDmoIm6poqOaOl3wa9+FJw8Ni8RA5TLZDRknwrtm7ZSqFMZDq1nBhsoUHjp4eUMRlh1LJ
  269. 5Puq0GvUaR8X6DUe/e6flfNhaR2gPiKKx3QWagdsk+7NpHFc0QqfuBhqJ8ml5WQg60CR/7rWjWGSdksNAG/f++Fm5TavcbqrQM8A
  270. OijGGYF68MXr+c5p/tH8OFLZ/cA6A/sFE9FIla0b/nPGVfp+h+Cw9D2/Hz9vzJ6zxdU7YpFHxQJvptifhC7FfGU+EWyjRAVNYKoH
  271. xf9eCsb1Gd6hOSPKpqWslINcYBBBAQrUEiPNv4dxqN/dHxB0widiaHqBKJBpmsoiUKzecpWlbGP/DxExrQVee+XmclnbsXd7bi7f
  272. XZDeaed0Ebuw6JxBLxBxIKL6SD7qym9T89hs2Xi7xMifpFTaWm8BLUb0QfTWJoZ9usxKKtoUbX9iMe+Q1RWP5JXeaVFY6zTVRiM+
  273. 5DFgFKOD13cHvfC/rShA6bSdob0DSV9B+//TJ5Fbci+IQZezrizWzbUdDHo3w7jVg0ctRUGU0pNN25TLtWCko9oynFxBHXIa8+fX
  274. fcbCiXrmgWnjD9rgjWwVHz44snMDPmjGAz20m1WevCmHjtfUbW2k7ZJwir03mVcD6hmgk5EU2OZyp+6hBwDFgDzKNmSNnF+UsN3r
  275. cc13OWwtQU9osuYLq/9KCz8q0gUGQaaIMIQprzv8+R4map2QFKRZ8ysBFLqLH8dfnaC0zNYsuoGiypvlN+ld8jJv+15D9NyuuQuR
  276. n2E+WYExfv/GZIf7/HPok83suhScBcyGcG3+3zpJig3T+J1a51fN1P0EU2IAvuXMku4Q5WSs9kwh80cVglbl4OcNKD4MIUtyncjM
  277. CzsCoDWYueAehyXTGsx0yDZpyOmukkpZC69QOa3X/KM1eQ4bwCYZpeg+B+BWg6BAPs+3txpHoEhb5TJrMfh5wsBolLvPmmrWwiC9
  278. FVg08fnt1j30On32lzlzsp0BbvVt5dBdw3wm6fDETssaFyHNTDjU2y4xTj9nAg0wOBNSYlwx/A/cFp+hzoHVQ87pK3OBECiB63qj
  279. hGNJhFhmyFeb1MM/E48w6vHk7sgqTLSNhExGXX4TVwrGy3UL2Si2wOzOggktilsKUu3Bz6KbgBqd/39QFXeaY5NTU9NjNJc/8ihp
  280. 3v2w7D5CvRysIjn6Op5JhvTW8Ai7MaSIIgDQRG06O7whCOXWyAGu/0sp6O1WhS11QqVzAL74jGsZM2AuTWgoVRLuImbFVN1z8pCe
  281. puiqU9ijW2IU4Dhr7x4b6oXcc/NbRPRTegRQcmXBvdXL2o7867kYUbSHDEh2LYNBevS/iOPBBuwalRvvbqnGu6PalBtCHP/0pBpW
  282. PDKBChq14rX03ZE/jHN9nujpLqYoz+xDKCg5dUC0UHcXjmH3TNDUNf6HsEWqoiCnCsPFz/w1W9bMy3L7LUkDTkhan5vQpZFZfN+x
  283. PaKGsykJZGKRGkxn0vXPhK4IVTRx2zgFOLhT3eRDT0ZMJHTpBPFPqLe3ZE8G1FVNW4tJVr7DfOIpoauBTCvpRX3R6SQy4p2/gIwH
  284. FnuTExqRjMwNQdYxwjL9SLJ/RIE3xBwOBZHxghvREfi0ibSQMacxBhWhF1IFT6VNCfIGq7umDLjxhaUDX5AWCer2L+FP0Tu3O5rN
  285. Fm2MB1UsZMFJuzu58K991iyIfCCb5w3T1+8ndg6jClxZlrln8ExI4hBtnSFsUUbDSPMPWtJ0JmohASaeeXrh01oGNqMQUS6lXaHG
  286. 8nEBgBR6rNM4vl5Vr27cACp6DDy+w7XxVi4HOaqKJ6DAG0zI27nZ6iihrDQzlmwmV4l6s/U0R+49wcsP8Igzh/f3IyYesWrUmNq9
  287. hbG56SmYNzqFGePSziBDxlCvJqShuzyuEwn+DtSw8+mA7WdL+7Eb0Aa4qV7l7t2SHpuHOM8wgMU+yajvK1PNa5FuKVi0p1FWDR6A
  288. KITGwO+BHe+K5vbnQAIzuV5uWqLwc7/7eRT8Jk/EBKWWiWYJufJnkju41H0zXQnjKhHhfJVRszUkueWcNSUKqeeiqkFM5A74ziiY
  289. IvSGm5gQ8VnMpIk4gFQxdpfKMOG/9mcXFKMXEK+N2L1x7+VLYNh9rBcC0RVn0xwXew4e1Ty9NwFrSTJD6E1ULsWaeW4APC01Wju4
  290. saH2mf/aLzE+VzKlpw4o4sPh6kH78K9zJXQ4iQlL3AEefW+W7qsOo+MdJSQ0i9Mzjg074XZ64Q7fxOOAIafVTEvi+iXT8fZy/efe
  291. uBObaOPeN/ciT32VoZhZ0n1ciz3Pcpr0LAMhqflze6RCCjI3Cbu2bdq3FidDSDacUQGxjTZ9efPQarIATWnsg2WDiYyqx6zoR0kl
  292. LeapnUmeTdgAIG7fsXnVXCH2jR5IFokAcY8kf39FQgSOkw1gy6EUD8H0puPtA36Pbe0so5nEfH11pQaGCdTPu7TTg6hcqpb0mgZM
  293. uXPoO0N1wW2EGCC3Sw8lh3uhb6vF6DbKX6oRij511KwHojzrwgf6ePGr6ihsxlkULiwZ/GzItb5P5nGRRG+WnB492uWwUQRvWKSR
  294. R0cQZ0NoS5Tge7vbEUDQsHZ96JfUIvHOpg0IK6OWxhLJPNt8kZRxrtHr0XrhHpia8DbjvHDrt1UipCYzga9I4VZPvtR/jfXS/mN6
  295. gVaKqQDuXExpkY19RQWLNF2nxLsbe2dRG3J0AX1K6VJwKerr/kOuaf8ig7clyc2qNCsyqUM4gujWiGP8dYHkuwlaqweF89W7Ak83
  296. x2MJC3LHGZ6nFmgRZceJTZYRtoaCS1/kjzT6oj6LZld4aGF76ni3fNSFP44MnQ/dFFfvTOesGJMglS30fCGrL06SCMnbfI6eTLnT
  297. Lq6ZzKXOq6qyE8M2hCtzLcO1yHg4ssFeGGUbFXym98fqOR6nkhyIb1IVYcg0I1PBxgTcqZ2RGgQvb+9JjdcFfV5AVpkL5cO2lEPV
  298. mL5gihU4QVQiM5EEgKCQws+iZpfOAbqg6KjFNOJOM3c1Ahvu6a4eg2GYVIKaZTZAd9grWAREMVRFGAaT7ByJR3jnE0obOjtRG8vd
  299. wqDH894BYLY/CTKMM0u5qFuu0LKnJUHbSVlxNK5vea22eaoGJo/5+7ZzXY+bsFn2I6M3O9UvtdSJzb6kgkDJv2v2+pPvtlq/ERUs
  300. mS/9qw2Z+CUXamxWUVccaUow4XxbKDxFBUth/9bUklBgL9q5MQOt5EbV6qnYopEgvG1ejEBXnFNDoDHsbOuzM6KhbG6TZTOKri3T
  301. vb5U/W6uLxHqNNVA427LJEk0uzYtZKzgY8/dew7xEQzZrme6Mo1YdhXSH9+zOOA5NtSN9YUgWoWcjAyrKiOjjwt1Jvz3HxOkIKRi
  302. bl8l4jPNPyx1Eumkz0TQC28IzA2+OABsZ2eVNSMJ/bobUC8sk7vAbapnh1tE/QBsTCdMjti2jq+Y0Fvp4H7eWexMHmg1EblrslaA
  303. 0EChZ5LQ8gNgKvi3t6DOItzFVqWsUm8X0ZiQAj0tt2xGNyNLZa7/B9NcQlD4fvNtQwAzwS2r+dpX1/X5nnaymTkclXuOxLvO32VQ
  304. DzVn+d5a8uE/cBKBs4nC5sH2UmkmAjlLHsZ6U63AyIJ2Igtt3r1V61Z+adNCEPKWPoMTT/QeDgC6lLfdEolF+/mOliDlqBEp1Wmk
  305. 4rvvgLvvRQUi25W1d/mKJ0RJbGeK+tV0HfLnm+HA9pqE1Pzot3yRnrDui16Lr0lWf6c/Ewipm+rniCod0cfq83ybr6WiDEt7Gqgf
  306. 2r27O0pGifsW2O25B7fH6ydBLmL3sr+zQP1E+VHBXQ0blVLUcfnGl3H1n9Y18KO2FJVKfC9b6O6PZm5Z7/tTV84kiNQzbfeZmfM+
  307. 7d4ctKcVt/KsvGiibs6stUTcOH1DVB3Xp8c1NYWLHTOM0wyoZ+WZdPDKa6h7LeetjmAIp/SJQLXkZC9HUAIxuQ16yOzb26WIDUxH
  308. I7KXIY+1e5Qt+4mGWYrHhGq3ahc5EtsKmYwGeZRomalfdBTHof3CwvQpZ53wYmKfJfP2+8SBWqGaTDGKFO2EX8GoFVf44V6uqH9v
  309. f69n43WEPnVEZy0EcD5cWwCybF/222pJUFeUniSe5NstzQsr1rzRKMhW5MT3c8mrzmsMVKJH8DhmQKSiXf+GTJXkfoR5XQCl0rNV
  310. /3/3D2MBxRe6nFhlT9Bj/ydXlXpqgCdsSs0zsi8L42yD9ln4nV+FSz3MTYquQKn+yzjObSsLWqqm1tGzkxR0ygtpP1IEhWu4cC5x
  311. blFF9jC6JbTI5BC+io3rY76lergQd7YaAZlaMS9sQuUYpY1EYpQ478j07Cd/9s2vwZzyoidi5C6RTACgKobse+0r5Vt3o4E2fF0w
  312. 1nmlJSu48DRTzxGfZA1nIOicMckduaa7tDYvRoIT9YYVAs/FhaN5/UptbcXe5Fp1xlu2yOISdgXnoNtTqAJGas39eGtnkS/ebAaM
  313. TnEVdq2yJpbxI2sfsDbXJ9UY7+NOlxGKnOgo5TTWhEK1wUuS/1DIAGdO/0Uk7XNg7ddjoLfMhAvVAXtpfyAT2lvlaKSL7HycNKK2
  314. bpJzka9RXSePVDVy6e3JlcATQwB0oe6feUMIIUEbkRS+Zz1rbs6LG4K3+QjoNSd0wu11kT8IHgyRoNWaAQdVG+haXfkisuw0Xq4s
  315. sCn6Z9Gl+f6unZYerQ+XWsumfyd3Ou3+enIhdZ8BR9Jx4m/r9kCEf1zdMPCuAjrBlOo6GtGYocvhxXhEcnMXKVbHw8OnNutmsanR
  316. vZh2lLlYXqV1OYW5OFK06WtLbkht146DLIjbxFTePqd+C8UO1nE6gjB8LQNLxvL6PUjmMMxgubUOkKrfBvdq8tPcGN52y8uIKH+0
  317. TWhiyZE2JDSpHZlerQSpFD0WMh/Bmg1lOd53aQ9zlBaAwP1LDJ2OUftWTd+bCxuArkcUXr0IFVvc5h8mgVAkckyt6/bO/cKcx5GD
  318. WyEzFuPgCUju94aXh/98BZospjKgNEuFjpdK8eo0wrNqa0w9qnkSRxJxC26zoL9thNh8Ov/MWfgl9/o+97Ks+YU2BwDWKLjSHU9d
  319. nQ9FfCpB+qu0VzHWkag7oho+LJydMzIletatR+6jj5MfNeM6PYq2fD4cjXKjgam1FyMMcj0GbStoav13mUseYlm1/qFYts8ZkiPF
  320. C7ABZHIBLwXO0vptZZcOJQ/nOPLHr+beWS8cMNfWtrN6ZKaFoafuV+/uZWN+4df4FjU0zO923zL6Rrm2C7R1/tvN8a2TPObp0ZPW
  321. 87Pb4J4v2AbB8qWPNqBvai+xETUVf2K+GHn5jPvI6iH1Z/uI/jUpcLMzUeT2/AtbaSum+g5rj6p7OVvyhjKfucc5FqWOvKYUF781
  322. ttC4u6HCJIKANt6509xO19s/g4Lhu2KPt/C+bXBknvhbZnKk1Ac0VV8hmIjOpveyNGUVrMPsR5WnIJRP6Zs5iPIRfNGiEEtIpLVY
  323. TXScFLyZqwMxY+u47MXnBoLZ8kgXRhUNN/YKe7mECg14Awg7eliknB+p3Oj5h+VPZQXyDdgeU5StcUmDx7Dsq2pqfUallxxAHxbx
  324. 7IvH0z712nq6T68uBQpGsEdNPUASE3SB3qfE4cVayAE1q/v0EelWET3yyr8cdQ3qeDkjj4NPsnqWgxykfIgDS+NCH0Ekb+z28V2o
  325. V5IOwOtOj4MfOjyqPAk6ItySBxYasru7W0TR22c/Se5IwEoa78D6j3nZZ0lSMX4c2X0bSwMgSMd+eKhsRixRhxo+njpL+cgzvQz8
  326. R6kpdps060MnlE+ANUPR4rFjqdS+MqTX2RM2z9Yc/yQ3z4uHIf2ty72fct/M3sjFsQ2keTRfgJQ3096FxpYqyCT0vHUponBbOOZx
  327. 0qNy0/BjZgR611z2/OIGaCbdUWicrMVMCMD32/PfYHNsrGHWS9XJZrNjsPaoaJogUdDBCaUubmeJgsDOI2X5b4Q8pedOZ4RQbgFg
  328. SDtJo6f70lo+wpbtrrdqaRNKxgKRPg+j8yW/k5sspSssbWWpvK5KOf1V2ZxzJkr6Ha6pRU4WDGK73mUhG/wfd/R4zSdg9pgtqh0t
  329. znZ/G773V0Y6Pcp2v9df8isAzC9+Z2b1FLDP2btsPlaKdEoL5oHBHL6Fk2n9siuw1uK4g+sJfIhptqUn2tK5CKFpqW1kEPCsHjb6
  330. nfWQy2EY/iMtcagSGU8eBQL8sw5+GX4wmJIlyWj33CFKzI+NPQQS3Os7CytIUE4yW2/LqVd7BAO4cJ93AXpuCR1CdBnk7PNLOV1m
  331. PltnlnaNufnGS4DUqTS8MMYy4PyIZuZNa87gIn1kZvD2MNMU7jnO6oYI3ZPgCEJDBTg95PxFt0YZz4qgg74oqkGsVWZIvZejw+2S
  332. Dv9nEU+xysfT5jf3oQIBWO6VKo7105B7vCf6+JhE/FPcOcZI92JporSuZbhodJhGaHlVq3uwuAZE0crXcqcfGROAEY8tpqyR6Hr3
  333. a1rSswaa3cQ3KrNsvmQCfUXM6WZ0BCYWNTDVyx0YfDdcuQYdd/LKn6JJ7fLfwsduYcu3PEIzdojD4KNwVP59zak5m+3mgj/oWq+a
  334. 8WbNB6xOce6UMiOc/XoGE4pnJYosn8cbP+qPTPzVFQSecFF0QgZbY+q9FC+rqCsmZCXG39xNr6sEjBMg0cgKClAl1hbeaV3dgHYb
  335. QYeVpnkBlrUt3fc+sZWpjGxCx4w3E1XdWQdVXYHQPpdAbLKxAENFXYYgCJW7OV+9Q6cOgmNdpHUcMi4n0D71OMSV8AJjQJpCbmlC
  336. 0jT1fZ4CkhzcbdzivEJF1qfI50a7UgExr7p0IyvPovyksXJb7LXGqE4xu+7OIfUCFCXzEh3Kg7g9u75lS+5+ei5DGZD80DzNTDbH
  337. hLZJHP4ayvNdSBwPUxyp1dypSTUhGmpq1F51f0E/m3MK8CBzT7cMRPcSvjkUqgmVigJjJUwoiAAeKta2q3+JwARDozmrLkTpQN3o
  338. Ahpv9TeoOiMAvDtn3vFpZ+g6IRpRX3zBFRVsV63NEjcCxfC1Z+83/LqmETxzmDdZgeSNmjzKXwREenUJ3KeFJwGxr+aXbZrcjM5S
  339. 09bFNa82YgUq5euUiEwy+7PJoXN9sGPzA1DHYr6amNMITM5LSe7k93OcRquhGJrJA2cgCz3yFiDeEi/wn9u9PHv22KZeDR/5QX1P
  340. v06ORUZ3uSybGexM5U2GCLsFNVd9B37G0+qjLVABO5GBO8n7NJhEXmNaO3EbFajILw3cTWsiylzHVuSoAuf/uIjp2ufo0Ndupsrm
  341. TfC6GFO7Y4Ld0auva3ZNzZkpCTx/6xHO/tORmeUSYx6zwG2YXBvoMsLBaHVazONqvJ74q/70b7Xk+NOCgdJF9ey+2LUiDh/3HcSH
  342. h6PBy6RiihARen96nxC+XlG6+sVxIHdhjzRxNKrlDrP/PKaw8qjCRq/0crEP+pu2ytyvqM4QkA/4JFx7EyiA//5yXL1MJMJABxGx
  343. trfrg6/CRK1QH/z25NbevWQuZyN0yLNSn1g65ncD0GWLljB7pzJhCQNOt+xL1hsjJfkW2iWi1jaTlLhiHWIMVTsgqZ5k/uJ2PHcV
  344. OvPZfF00UFIyhKRWI7FM3EfbK2onDStoSTQNiCxTQuR2lSB7bVwCtxRLnFpLjuPYEryZ712z1/92V9SPXjI/RPrTYw4PNudqtRqu
  345. a/G+gliJHRsgFqf3ssdEFRBJJ7DuYyJhfal5bZ7j4V/zXwNqiui5uZIguqeUFWP/hYQMPeiFcHaIjpL6lRulRDBRnghfX+BarJ7B
  346. Hmu8uShlfhxf0PYH83LVj8CqdY5nwwtHxVxQBBAyDgwSf5vDo1+i531rgGTpdQ8aE07D82mhETxwmh8IqvmYf1+D+xObIlcKvoCK
  347. amWAogmoWxdNxrz7mvFJpht5UpuUhEKUs/s+HhS94CO8IFRRkCek9QtarFi/DvhPWE9UvfqSOY9jbeAVY43fnh6tD7MJrM/AClwP
  348. poRWNXU/Tcxhk/HmCtnfLfdEJ33Wz2cu3egHY1EF5v6cdc1pBTFaJ/ejVVQU7UDn+LG9m9+K/UWOVeNn0/smcyhOYzTxLNyDJ0UG
  349. ELrgibBiiTtU1e6w1R8f/qqvX5/MxGLeoFACrgzH01a+2klfaKJgyAR2XjZtpJGZquc+c0Cc/0THVt3wFRJJ3WmN91yhNCCJHEhk
  350. xjAQ0RLgvJ3c3RZh76rEJzfn80bWSK6ZiqygqGdvaOGD2+B+IcZ0Yr2W6Ar4zhc06385pTn9Z5Q2gZDVwsvOI9g/H6EbP+8/EoVt
  351. 8k9PLiJTFDJbgHXPqOPfCbB5JLjRzDWaXDCst5l2vh/m4ShxUq2ThQDydR1RK09sh8uUOs65d8sIoeOHpZh6AHKLhh8Qoe6cWln9
  352. q9DdLa8CMwueVqknkG16rufAnqMX2yhwxpeEWpXa6/6GeitU1JZ+7D6SjTLyN6kA4bA6EdPT/dN/mJMwm0dMz6ceyDP5246H7sQf
  353. Wj1yuynoXiNK6cGhC9b84sywQPCc0/OH6/OcYyw/a/NydafGppB+xFjcfIplSG4V1LUwXOnl6gs6pl8u2fZLX0lDl6ovt7mTbKgj
  354. FIt+YnNk9mPQ2NvdDhgw0032VTkIpu/ef+48Ef0WSFaivJ0PWtYDZndBf9ftDE3XKOdPFG47y4YsUPGiNLSOru/Y3zJgWj9MwOUg
  355. 2hdA6HO8JvOVDhX/QYmvo1s14b9LuXtVyNICYYZ2q4eZSzUY0JMRMIRly414HDYIT9C8dRS4Nhj2VV8cqYi8o+s3TQcMug9yqVbW
  356. ua9ZpqUV7O2B7sdZunXp1PnZ60iYmlPUdtDxm/ppsOLDLS+4vd/ajz81XoNuuX7XXeDnGR9cVflwprPQ1p5EDoEqjGiiTVFz4psr
  357. k3X0IfzXAbx53woYVsblE0Qdzz4z+1rFfE4gOm3fHy4FVc1WRfafcUtv37iPqyCyxKvRsvCN1Sv770j2yZnhYQ+yFdo8ZxBfqvC9
  358. QxQbDtKsYRTYrq7Vhc9yOMShOi8vWd9hdn1hQZ+/hXYaGuDQc+eE0KttNGSdD3j7RwA+MyO/CN0Nu9jSfXiD0mpRJnTW3f90jHwx
  359. xY7AqR6Smfd8+F3jmjIezWJx13qAY3FdV+wA52yuCaZbwie2ojZKuw4zs+Z3p9xWWNEvgucpnqDV364Zq0eaQHZ1JbwEhWpz5g1c
  360. Zu4qwK2HLd/TGFHvF9pNHIQXHSSNvxIRB7oXfXggmYWySi+DKsOZfGbPgbaK+QeSkCOQOzs4mqQV1XqSDLLwmudexLzyv52mCubC
  361. DueClItG6HbbPcrjHaQfRACmhdkWmRdG5Hctabt5TthQp5oStlYyF4fbfaoba+8y2lorFVVqW4nNEQ1k0ZmhE5H7Z/vyupD42hLK
  362. Y49S7YS7eadTv5P3+IwRB3BQd0aPiGdX6ZBXE4qKTjUdMw+YabC/tgOhdoz02eQRAFw8fhT/fcOnj8VkkLKAzjoNI4tDreNq2nmJ
  363. QAADt5D+PLWTD77QCE8JboMnr3j/QxuB5uSR9WhovOWXj4ao/Ty7CTSoPwZJNQoJu8zAi6xGIoV6oGhOxcvoCVwEFDujoRHy/ndu
  364. OgEHyK7c5E2WEoLxH2mnrKURtCM8+FXjKsH91+1vDkyRrnVAnX4Hj4bdoDrftjypfEB5ra4GN9XgDLGY7m16wzDuiGSyn58Fy0m/
  365. +c4uWVq2NE/iOUzRItkVbD/PLu/Fk1kLz3giEdt0L5YK2IcQOy7nWJmaKzuvDOgD3lP/yNy64iRNGRekTgFhbIA/Pv2L5Mz5JL6e
  366. c7G+3Fuh8ypdIgyS+y7mx9hx/jeaZ6vBzPU0C4N9uRtYxH0oPe+8AqOWbHsbcLTorNDlNhPERqeQMQANHMcsbOGxROqcO78fiMpM
  367. yM4aXT2LykQEOhVdYmSVkNmAIvV6UxTkhc8Amf4weEock1daCfk6lgvVGbq9/Dz/94VLg9722vZdD9zam+0Hb77RbfDjf1ArB3dY
  368. r1t4XGmEpKkjcG2rtT3EuoHp+Gaxry9aLtqZiySc260xCYgpdGhjRCd12biHc+n0AnY3w0x3FtrZvfHzsaR6f9rx2SYSzc3LF+pl
  369. XJ5wGgHAaBNrIFbQovPUxhsDtB8yMgG543DAF4et7fo49pDap2DH3vgXchFghIsGnfheE6EEdgK5lQkVdaV4fmDO8HvS34v57ifx
  370. alLIXjMYE91iP+/TqbNs/D0xrChgjdaPu0sxGAB0Hm+iZs+huc+hSUhf4fixsQr721nVNkx/1XbHc7Hwef3UdsuzdFRGEcl3XD9Y
  371. nBrmO54e3jYGD2de/4rLOiORIaqlFRq4PAUkg579Q0o5I87s0K76gS7KPKM3yGExQBiDea5qBqO+eLxMJ1EN9LgXx8VFjHkZ0gs8
  372. 5IRfPfjlyPZ7y+F60yQM7Md00gWo5SogaQDI25ZXksOt/5Ma2y0Ffku+hqWkixz/hfTrcdvtxIdbqrJFk7ACVesoDPb4sYIYVlHS
  373. qtuiOrtdy3iGbEpSSmX1+hYbjEW8QVpgKxL02BXoXcb7iqlWo3OxuIYYTjM9uiwTEVUTt5B/S5OkdU+/eXXFuzcjt2QHdXqBsrIE
  374. ya6hhsKFd2dMTHOGp9IC2QB+cNgqk/smwjw530FUu0VCXWhmq1uKx0IiNldFRSFxpwSx5GXf6VLqxTrf9w4x1YtE474T/g0NYKG9
  375. RYufBxYyuX0GMTrjl/962HdXftULaJ0P4SFTmStWkAxZpCR4W8+9NZaWVI9u0eWjd2lUlgG65qAIqr8B1AynuCzXlicYOArkJ+I8
  376. vSCKBzxMuEDNuQWxK6ALcljHNEb6MqeqEATxODyHxicUAc7w9ppY3EERAwku/1p5tggXYNtZMY9M2rD9gOtoaXn5osrMwW/zJmO+
  377. F8nuGD30PVtZP5gipBvkVmo4Buz9Zlo4V9la8/NQKALvuG1oHs7VS4o/qoKIYn5pz2BGpDGFjKCQ5V/EFQPYCwEYmVEFs/bGa8DK
  378. X0/2gDuYjhBZBWpyePx9hVGKAuK23puwcBxtgXnTIWBML3XP4u/dO76Gy5QrBjTFk3iEzRgDED0XRBNgxh0jxyqAfbqsMBsrRecM
  379. gcrqh5IA9JfLD93XuV/9YTQjSqC4csTRPAyNtxx5Z6zbjZ0XML9qkLc9D5Sw9ujWNfzuefUzCKUyxXZe5a1+Auv1HmiRYKsYudXM
  380. fMGCrk8/2Q1H5y1q707mLkTA9TdflxZxWPYLsux3CKNbc/1SN1hR4rFXF9DDlD1iBSR526ymfTQ/lNbcNtzDsP1ZBlpaf26NlCG8
  381. ZNFUi6Cs9f6DzXJXr5OL5collz03xKTH5UMZyySAvw/GA9QWHqlsCOG0pH77Aac61L8ace/64jmQD2CizT4OKzJCy+Zw1S18/SWd
  382. rPhaFeh0Fyys9Oy4PfwHbN83xAz3gbKL4WWtD+Aw/mho7USFl6ey5X3o2ZsgR8zsu83sPYB0wNyUFWN81XtIJzWfDLBts3NXqvNy
  383. 6YijjNQTh6srK3aZbe+zSR/0rBNkQS4I80fzpxUrH9WeB4rbbP+DBZdybS/41mpD9O5YHnnpvzGkO9ITsx+z+J3OGj0EQDj4HSuu
  384. Pxp3Gjee2RPCI9s3MM6U0akUpD1hUY0GJQzvh13oXNZQZldaargtgjBUDHhnRYMerH1X70MVTAbwk1kQs6Qj3pHuTLYAY4TU3gLw
  385. j9Z0nV7g6JHZ6Ckxg3vMSxEbLkn3GSv9leDv7dFNStKDW2dofZMWfYZR76Ror5YGm6QNfiUyDZzQh0lGYI265ewMmkHp4xDEsY20
  386. GH0TxIu6umszbPTVJ4xZ2Gy6hA9LaaqbpgCzJxE3ArqAWsdJxzi1nVZZ/SaU9Qpr9Ah+TCrytKgT4xlk7KMl7GnQrVh1gvvw1y43
  387. qYA8+AZGJj1t4VVoxuu4IRCALQFFsgSw2bDUiUHvVFnyPBbcoa9TnaGIor7cxsKacgcMzGqU5QsK+/JwLySO/d2CcJ7JMXk14KCo
  388. E9bpfQ50B8LOs2vj3lnjgKsy34FiJ/BSYNSvnOrQAggvdyIQNWSyIYiXmP0ecRfVwFU1MU9DzcaLY54XBYfTqh0k82WJfm/akx59
  389. YuWvcaiiiQMkfjKUe+15lHQcHcthRVUAPQlpONbeVXlwjxVpQokoxOxZn3daAXGSy/lhzLo1rj/f/nVEJITnQqHwYA4HMthw9cJk
  390. twQUlSJ55YauiABEiCPAPPKYEtufvsqunoOm/Z4xutWuutgMel8dTvAVq5BqZvT2VVm5HenQCwPxzRMonyYYT3NjKIyENN4SnFP5
  391. KQMH/evcEl/35ziNZaMbcUgQpFp9t7w/weVHQxv/P7gJz8uMcaALuHb2WG0CTOZSk5bxXh0s+0So1X0io+ylAsEtTxDqmV/QaJCr
  392. owqiuzt8Iu+TO06LS+t0Ym7w58WgczRU0RcQu7ZeBpj3YP/R7CCoa06hCycrn93R5dqeNxs3Y2p1eSY7QhrMEn6bcHwhCBfVH1Wc
  393. pcO6QNLjwI/fzV3bHIclE1ylMQ0Hke2ZeqUJIKRNBThxwWeh9cF5UbdKaW016KW6ws53Cs9UICzBS3YylJUMIgLRt+IeqbmIqHf4
  394. AZuQiSzJsr3lbTmLNKTO7OuuMYHcduxmtDFwo+iHhheJqAuy6R/0Kee6jUA3G0TdfgZzbTNXFh885DBbQG20H0/sLlLzfJiS94Fm
  395. yJVRDWViiVulfUVAF08to85Ftuk8KVUoUpOd06No9Qm8f7wjpETIHzbEfU31cBAUGpAU8ANtqySr4Bja0D8mJTtBXB6QhNn9H9dZ
  396. QW2L8YB7Oq/NcLcz65z02PB10Cibm0EFujwXPpkpehGyBRsG6osDl3wiAokAA6A1uzm4m3hYgrzegXBb45sJjWevShHjGK9xPz+i
  397. tIwbbA7IuY6bqVyDXj1hmOpjUdCHKEgpichZR/K2wpxDssK0U7kVLtt5ouqTFZrYDGmGBxu94YDETq7WdD9GRmfHEew/I5FqTyQS
  398. jqAsLmg/MwlDJjZLyeSvkhbjRRwnfPvwnZAcHflLn8CZnE4o7HDispsSNoQYv1zOT3Q7hrVd3g2Qo7elTYiNRHg6zwO7zPc+bDhN
  399. dzrBpoTS+kocLT26gQPjdhi/6Gpyewz6hCuwrzYLn1pIYaw1D4IVxGcqC/9ftJY9SrFI+eNZoD2ZZWxHq9g6Znj4CEziALyVQ16r
  400. S0qEYCJAHTIOBxKDXX6BNc/auRmjgasUxX1a62uZ/Psr7b8sOwfw0gdUlOu37OQErMqBqBJZ+F62BI3T2EuUl/UNhsXnzWzMLkN/
  401. HS87oRULTVcKBResXDZqpSkOXg0pWq3gbvVM/UJ24D1/4oT+7pORiZz6cyPqFGfjrD/AhNDdGyGG+eUXC33/UbnXck9wIErBcRJm
  402. JN3g2VFxZwrWidUGjEY/Eomq1gDatolIUrsX/4vvBXxRFJyzPa4WEYnvvpfqRyFIJROp41DfCe/C6aTyyFwbUEgUUuOKSHjRlYvG
  403. ID+dKtH2gtbvWZjvC9LEGm8Pik9lS6QtwAGg7hWeT5le5moVPKG0KXLtWbNvASNSdoccpIlskiXOA3+GVV6NCEk4qS5PAaOyA2JC
  404. yuBUuCAYelMdPLCuwx1oqiZVriUoah80hTnAqQPCj6srhI4p+Z+lQOo4YhF1EESLrijwG72/TTNZ7FM7lWi4CRNFlZ58boxM5IUt
  405. nAgUpuR9IX3Ewaw0H0PMytPu6tM98IVSJPq9ASPJy7kioUbWOHHdFZQRrj66okqJwEGQFhTmf54jQbkI0VQxtCzqC71/s/mWtNyy
  406. SlJXzJSj7crMmqbPffzsur6jzrPvMpOIflXJbfBEwR8/NQhBBwD72Po2BD4ID2G2d5LsBfywW2bH3ZmMOXCRrGHtA9laMkMfbz3l
  407. svRMUq9uqMOkBlKwTOz0SF7wYXFP43JDcS+PIaKQG7RpqBR6abZSseidmHMaTSs9wcGj/yvjbyVkrQ8jZ0gBWC5U1qs5AH6BXAQP
  408. f6B/1znZGwCBb1P2FvwZkjQ2GsyPiq1xyBm2/YmKS5lxAFjDMUCVIuB2BwnG+6XnSS9adjW35lAkce4fbxFyZsRji9Scuaq2w0w2
  409. Pr2VdbQ9HuPlbZXazHbrjiLry9pBffXhw7inhbz/XOETWRjx9VbmdY25PsR4Zj2m06U50oHI/PihjRI/WM5qVc9nGQ9JjPS8PkE6
  410. P2552Us2IQfqaUenY3jHj8P0QZZ182UFVUXI310P6HCKsHUpyZ7cYXme9duC8fTO5Ze/twKtLz001AnnDn/kmFfPUjALA1T+Rj6A
  411. UX6ke0V5x/QaQ/nEnzVc4fCEw9L2Gg+paN+pSZzJ0gO0bDTL4XEgGj3j6sAMSiqfN10XZzaN+2scfscgfhuPqu2AJCHJiiKNUwCE
  412. G1ZFyf4Qk/xft1cKMSydgnIc0yOvE7fnEsIQHQ4qO/NVakUbp4mYsM+/s+9a4uZSNnZcYuLetQKDEII63dEIk1D6z30LqdHm8S31
  413. CPFKW/gcbh14LFDfm2JUhgsbERovVkB3n+f5IPNPVJFffi42pCo7ajWHbX9l8DmFYOw8yoWt+pa76uzQL3FH16PalcDrocdzKArb
  414. UxLe6w/gyyzZbK+ue4TMPRzpYyzsmEXrDutIU99gCvKzqSVWoXnYEus4Sq0NrI07/jJ81/tRiISPq9U6FHaO2sF7aDo/izC5uDnW
  415. FVmxQiRWQTu2DehvIOXgHx02fiuik//4uSCEMxBd8CdCthSgpNVPX3iGlzbzjZHTOZXon18kyfm99LJuox8o/7VT70kKQSVfzqlN
  416. UTID1uODPUoeUwXn0sgria/0InThEXOHFVaRP9gO5+nhHSBiJINJoRF+lc5zFQyHb2D0EVZ5P1sBBP/9QvWNsWy+/ZMFIQn1s1Jo
  417. 5fdA9nGWubeabtQ6sK7Mm2yoEXPgPWKWAXu3Gr8lhGdl3B4NQx3adUK6Ww8FBkRX3GtHI7wHvN8WBeWI5SqXUkk+wQmla4ZfwHxR
  418. YpN47NGaILb+xNKxerX3SlbMnij2GPmChtM/WIPywdVb25SvhOV/0dytToVtKIzwmfK+sM2N5NNVxRy3FbiHqVV2xfwaS/q+hLVl
  419. NYJpcHmZ/SGTiz1D3Jm3eOLNHVFzUuH0A+CYgvV9MbnI/18OuQo8XLDq6kj2RKNPY/VNbwo4u3THtp73l3rqGhnAsDgutCYOo8+q
  420. nhJ31lbMKDJ1gx9aOZmFraVkKuDiG9qpS8IAM72I/lLgp575OWiR2tZjX3wjG5CPoxIcKcostzygsoqvoZjvTy88a3a1KDKUynJ6
  421. tZ+oznG4gUeEuYNc2vdaoAq4xS2d0gd69Xc8Q46qsiIk0H08o1bNxNjTyX5lfm9oiImMxg76by8eccKCip3V5ElbFDSCLl8NFWK/
  422. blG93IJpkALSsDNqCT6rReGIG9bAuUhZBBOXMdl1phTF2tS0XwH2VvW7ud78mwvWPjWPlU2mcA3wYVT/Q0hiDnosUXSPDAhaYXC/
  423. JzdzQ6Jko7MmsDO+tuq+piT3cQyQzvDi/eXg4ee5+RAJ0C3AvCEM4Tq1cJZVUdhZpPrrzeJ0hylyUSNMcG+ggO4eBEttgm080mQl
  424. 5D55FLCVnSoogDQUe8QgTv6V6WEsA9khJX1yMnltUXznQameA7hoEhM7ZhCnP0BXiBi0bWDt3aGBUu1URMG9EtD27KK0fBVQy4VI
  425. 30TptLcwGaP6cklmhfSdqNzQheZHE7MJo/EIP/sBpFbvyJb6o53dMmh8vCPf7GzbMlAOIvTZfIj+TtBdrmz+CLEsSdt4r51lQiIY
  426. mDYrqRjAK5yj5TKL+Ga/PAap0z4IT43JKqToY9ikbr043iQWXNKVewvAxZ+aDrFVwgiAGV4Hn+PSi+Q0ZdQsCfxH2H0saUDZYxOt
  427. GMAcYdByp/OQ1MaF09OqAF/yjwIkkWXcxdx63WnowWi0HVZ47fiDmBi2xzpGciElZha/by1uDfH4ebKsyISXRxPhiGqBJKfPt4WN
  428. 04o/QffKNyFky6Icr1Xir/t0alBczFctLqIpU1Cp+gKTUD922EJGDFbm82v4rj3EpjN5dFoGu5mdX5TCvV0rQ0y32oh5TQGKnq6+
  429. iL8xQERiU8ZGsy2WxxCI4PKqUamF92nwXiH9Wddx160R6blq86/aG/S06kYpgdZYmk3YAck/wqHlBifmUsvR9TiaCqpe4Z3556Yw
  430. Vt0bQ8kQjLSUVomMP02daPwobnQBMsR+xKWgsoEWdlvEevJUtZcvAGnWGzrfeB2XK3TfozKAdxFbiPUojoSfOt976BHDIGSoJj7+
  431. IyDKsheTVuqsZaXxLrz0WAKoebcO6csT/XqHKmwDydydDDRcvqFlmlMVeIrzbA64WZKZu4VrrZpZ+AqXW0oHRsuhj40WlipqQxt8
  432. WzYHUVssFzTojqj6qxXs0MLH7WIH7CoFyo0L8gBjO9SeGTAlIRSq9R/wpI6Wau9JPrtgoN5jJ59toNjhAdHbvWGaFgyScVrc9C4P
  433. 3iPUVAb2Vcl2uMr6m4rmLwQz0lZvjPK0Nwe13gP+xgbWP9YF1+SJn2UJIJpu56o/zL4PNSQuy10M9CC4hpXwkkFpeoQc5j8OFt+r
  434. 5SDW8WQzVu+d6cm7SOaaCI+Z6u8Hp8wbWjqk+IJYoiP4Yz+XBBuSz96L81MxpfjZAjcH6oToHbYqgqWU+oGaR4CElzZj6Eanyssx
  435. xXxIW9opV9HhKErvIZJKhoJR7+2sYOZkf3tBkQMTlUMedm6CYEg2vkAiHhFSgshElo+UysMdMy4fB21tTq+98dNR2404l5273ORm
  436. hCIlInohpxBCY8MBkbItl4yljQythL0zkTOt4KsmcH9IFve9nZp2TYes/3itqUriRyl/At36CAvhnNpyeWL9bw0uknA4n3aY0SJc
  437. 8rVo3jjoDTWhTM0pzVfd8ITIe5t0inbf/AoyvYTWm/Ha3txlOAFjj91LPdhsYX6busgu5xhOJPtvXXjX8UI9EtjW159A8AKpF7Yz
  438. S4QsxCc7GXg8nzr0L6dMHj9zX8f1KLsSzDHUbJjBCWz5oKEJ//cT/vRxg0DHIl5K4rq7myOBS/ZYW6cztH+SRbl3XA9umFntMKKy
  439. kcSbaYs4DGlfbDyAQ1mXPI3JfqECaICiDF9P+3yqOuEi4HkEDdNy/u4+fhgH2pnkR/4yZ4hWE94t89p1ko2Jr/bTQvPOqWrVPWfR
  440. e0rXx0YVJVwt8b7Cfi6nQVTpS3t/ZOkMwdjbfz1wTssTkQqVPJekZbf/M4ofwKoIFHgssLeGg7R2R7qY5BK0th5bjmtLUDZsA0zL
  441. uPguMdftJYOOzg6jRwV/qCKN7BXC7CssxHjEeZOqkIZuA1aUNyN7waZTGZTOh8cxG1IMpjyxUswmKdQ/MeYOoEbnY4wq522Rfeyy
  442. dUHOzbL0g23IUPgPVDj6NxvxgbURlwaNHa6/6k3ppYcM1e3ZWL+/ffYkQlwwr8bdDkQS0hElckpnj68xRHdsh5MQ13xvV9OpqeZQ
  443. ULjshu3OpZAaEZMRs2Wji1IJkeYNNLAYd8leJ4QI7epOmVelNCa2ZMB29J9vuprGmV0C1c9pni2GMt1mmTmM2jSfV7vfR9zMEEVT
  444. f96RimLRDQxPufUfchY9YFH8CZEjfajLDP/fOwNfvP0kbt58+A4yE9JVM7yCiAUy55aLSp5g2LsSqZfnOD1wx6Yz1nBnml9GQ8UX
  445. iCtr1soWbjG6ABClK1Drc3XxXD+leiVbNyp85dTqVWloSo9UBSnY6JpB0EIOyC1jzcI5H1Nlg+2fheYvn6zRQf42IerI8jbLRjY6
  446. BDjh8F85yTbtjzBZATNmRmtBzNJwvqbn8ErbF2NvwrhAJK66WUfY1aLETue5xTcoybrmsZnFqoz+Gum6Q4OkwLZauHuPHpep5urG
  447. YW0FMtiMd0Ai/Ko+y1OyvL5FtuX/1jb9o8Z/n1f3RE6aJexV5wZ1T95bdGR3zWL7uElLHum44/C/1OlkvCaf2i2BXWevEvc+vqYs
  448. p7eaHSxZ02EDNSiNnugwrDUfZHAyqjfImHgBL9vfmPlwDGX7Bi+2qFYdYXtto75uUQkuZIcPo6ZKsLI8MEQePRgyXFRyaR3M/a2f
  449. 9VHn5x+vRYNObVwblBcWxW4G+Vrw13+zGCPeqlmEXzg=
]]>